ワークショップ環境固有のネットワーク設定 02/06/2016
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本日次の"3台"の NEXTAGE Open がそれぞれのホスト 名で起動しています.
- roboworks-1 :実機
- roboworks-SS01 :シミュレーション.プロジェクタ下のコンピュータ.
- roboworks-SS02 :シミュレーション.後方のコンピュータ.
これらにホスト名逆引き設定を OS に書き込みます.
$ sudo ls $ sudo gedit /etc/hosts &
ファイル最後尾に以下を追記:
192.168.130.20 roboworks-1 192.168.130.22 roboworks-SS01 192.168.130.21 roboworks-SS02
ホスト名で通信できることを確認しましょう.
$ ping roboworks-1 $ ping roboworks-SS01 $ ping roboworks-SS02
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosdep python-wstool source /opt/ros/indigo/setup.bash mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/tork-a/rtmros_nextage/indigo-devel/hironxo.rosinstall wstool update -t src git clone https://github.com/tork-a/ros_seminar.git && mv ros_seminar src rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin build source devel/setup.bash
次に環境変数を ~/.bashrc ファイルへ追加します．これにより，ターミナルを起動する都度設定が自動的に読み込まれます．
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc echo "source `rospack find openrtm_tools`/scripts/rtshell-setup.sh" >> ~/.bashrc
性能が充分出ていそうか確認するため，以下コマンドを起動してみて下さい．
rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch
チェック項目
- 画面の大きさ充分か
- ドラッグアンドドロップで反応が遅すぎない
講習中にロボットと ROS で接続することができるよう，ROS を立ち上げておき，このターミナルは起動したままにしておいて下さい．
rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch
用意したデスクトップに繋ぐ．%HOSTNAME% に，接続したい先のホスト名 (上で /etc/hosts に書き込んだ) を記載して下さい．
rossetmaster %HOSTNAME% rossetip
注意：ロボットに動作指示を数分以上与えない時には，**off ポーズ／終了姿勢に戻す**などして安全な姿勢で servo がオフの状態にするよう，皆さんで気をつけ合いましょう．
roslaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_real.launch nameserver:=roboworks-1
シミュレーションの場合
ipython -i `rospack find hironx_ros_bridge`/scripts/hironx.py
実機の場合，ホスト名指定が必要です．
ipython -i `rospack find hironx_ros_bridge`/scripts/hironx.py -- --host hiro
EOF