对于真正的机器人,在何处添加"send_orders"和"receive_commands"方法?

[elpimous]

嗨，德里克，
你的西穆包很有魅力。
现在我想把它加入我真正的机器人。
你能告诉我在哪里添加我的c++方法吗?

一个用于发送订单（id、pos、vel、扭矩、kp、kd）
一个用于查询（id、pos、vel、扭矩、kp、kd）

在mainController.cpp中?不知道在哪里！！
对于12 ID,它应该存在于

迫不及待地想念你。
非常感谢
Vincent (french)

[elpimous]

在LegController.cpp下,我看到了LegController：： update Data （LegDatalegData,添加我查询方法的位置）是否正确?
and here, L126： void LegCommand T： update Command （LegCommandlegCommand, Vec4T>&crtlParam）。
the place to send my motors orders？
非常感谢
vincent

[Derek-TH-Wang]

可以写一个main.cpp,里面调用SetIMUData和SetLegData函数,将IMU和电机数据放入控制器,然后写一个获取规划关节位置速度的函数,并调用ToqueCalculateor函数计算关节力矩,将这个力矩及设定的kp,kd,以及关节规划位置速度一起下发到电机.
流程上与仿真py文件主循环相似,可供参考.

[Derek-TH-Wang]

LegDatalegData是将电机实际的反馈值赋值进去
LegCommand 是计算出来的规划值,需要下发给电机

[elpimous]

Thanks Derek... Trying.

[elpimous]

Hello Derek..
I made a main.cpp who send and receive ID, pos, vel, torque, kp, kd.
Is it enough?

It sends too IMU values.

I send it to SetIMUData and SetLegData functions,
Correct?

Do you have an code example of what extra lines of code I need?

Thanks a lot Derek.
Vincent

[elpimous]

Hey, Derek.. Would you help me in my previous post?
Have a nice day
Vincent

[Derek-TH-Wang]

You should write a cpp file, in the main loop or thread to get the leg data from robot and imu data from imu, and use function TorqueCalculator to run controller, then the calculated torque and pos/vel kp/kd etc. should send back to the robot.

…

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "Derek-TH-Wang/quadruped_ctrl" ***@***.***>; 发送时间: 2021年12月10日(星期五) 凌晨1:56 ***@***.***>; ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [Derek-TH-Wang/quadruped_ctrl] 对于真正的机器人,在何处添加"send_orders"和"receive_commands"方法? (#8) Hey, Derek.. Would you help me in my previous post? Have a nice day Vincent — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS or Android.