Referência: Livro ROS Robot Programming (disponível em PDFs) Capítulos 5 e 6.
Abra um terminal. Dica: Ctrl Alt T abre terminais no Ubuntu
Vamos os certificar de que temos alguns softwares essenciais para o Turtlebot 3:
sudo apt install ros-melodic-turtlebot3-msgs ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-turtlebot3-applications-msgs
Vamos nos certificar de que já temos os softwares do Turtlebot (só precisa ser feito uma vez):
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
Abra seu .bashrc e comente (colocando um caracter #) as linhas que definem as variáveis ROS_IP e ROS_MASTER_URI. Salve em seguida
Você pode editar usando o sublime:
cd ~
subl .bashrc
Exemplo de como ficou o arquivo:
export IPBerry=192.168.0.110
# export ROS_MASTER_URI="http://"$IPBerry":11311"
# export ROS_IP=`hostname -I`
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
Feche o terminal e abara um novo para carregar as alterações.
Tentar ver se o simulador do robô funciona:
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
É comum que na primeira vez que se executa o simulador haja demora para este abrir porque os modelos 3D estão sendo baixados. Seu computador precisa ter acesso à internet para funcionar.
O script simulador_turtle.sh já contém estes comandos, para conveniência.
De permissão para executar com os comandos a seguir;
cd ~/catkin_ws/src/robot19/guides
chmod +x simulador_turtle.sh
./simulador_turtle.sh
Podemos trocar o cenário mudando o launch file. Este abre com o robô em uma cas
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
Em outro terminal podemos observar a visão que a câmera do robô proporciona:
rqt_image_view
Ainda em outro, podemos ter o controle remoto. Pilote o robô pelo cenário:
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
Neste ponto sua tela deve estar parecida com a figura abaixo:
Nota: No simulador aconselhamos usar export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi, mas para o robô físico é necessário ter export TURTLEBOT3_MODEL=burger . Esta sugestão é porque o burger simulado não tem câmera, e o Waffle_Pi tem.
Vamos executar o RViz, que é uma ferramenta importante de monitoramento de dados de sensores e estado interno do robô, em um novo terminal, execute:
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
O resultado deve ser parecido com o da imagem abaixo:
Digite o comando abaixo para receber updates sobre o scan laser do robô em tempo real:
rostopic echo /scan
Para enviar comandos para o robô a partir do terminal, tente fazer:
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
O comando acima publica no tópico cmd_vel a uma taxa de
Para ver todos os tópicos suportados pelo robô em questão, sigite:
rostopic list
No caso de estar conectado ao simulador, o output deve ser assim:
borg@ubuntu:~/catkin_ws/src/meu_projeto/scripts$ rostopic list
/camera/parameter_descriptions
/camera/parameter_updates
/camera/rgb/camera_info
/camera/rgb/image_raw
/camera/rgb/image_raw/compressed
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/rgb/image_raw/compressedDepth
/camera/rgb/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/rgb/image_raw/theora
/camera/rgb/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/theora/parameter_updates
/clock
/cmd_vel
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/imu
/joint_states
/odom
/rosout
/rosout_agg
/scan
/tf