导纳控制问题请教

[level11111111]

您好，请问在ur5e上，在gazebo下启用roslaunch时候，没有抖动，而我更改了ur5实现导纳控制，出现大幅度抖动，在roslaunch导纳时，出现加速过高的现象的原因是什么

[MingshanHe]

可能是模型修改的时候有些参数没有完全移植好，算法是在两个机械臂上都有过仿真与实物的验证。

[level11111111]

十分感谢

[level11111111]

您好，想问一下，博主在与真实机械臂控制时，接口是什么，在API下实现的嘛

[MingshanHe]

ur_driver

[lw111111111]

可能是模型修改的时候有些参数没有完全移植好，算法是在两个机械臂上都有过仿真与实物的验证。

请问用UR5验证的时候，用了外置末端力传感器测力还是电机电流环间接测力？

[MingshanHe]

末端力传感器

[liujun0808]

您好，请问在ur5e上，在gazebo下启用roslaunch时候，没有抖动，而我更改了ur5实现导纳控制，出现大幅度抖动，在roslaunch导纳时，出现加速过高的现象的原因是什么

您好，我在ur10上面使用，gazebo启动时也是在抖动，请问您是怎么解决的？

[level11111111]

我的抖动，后来发现是因为我的机械臂贴着地面，然后碰撞就抖动，很厉害，我把世界坐标系调高到机械臂不接触地面就没有了

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---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | ***@***.***> | | 日期 | 2024年07月07日 21:50 | | 收件人 | ***@***.***> | | 抄送至 | ***@***.***>***@***.***> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 您好，请问在ur5e上，在gazebo下启用roslaunch时候，没有抖动，而我更改了ur5实现导纳控制，出现大幅度抖动，在roslaunch导纳时，出现加速过高的现象的原因是什么 您好，我在ur10上面使用，gazebo启动时也是在抖动，请问您是怎么解决的？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[liujun0808]

我的抖动，后来发现是因为我的机械臂贴着地面，然后碰撞就抖动，很厉害，我把世界坐标系调高到机械臂不接触地面就没有了
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---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2024年07月07日 21:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.>@.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 您好，请问在ur5e上，在gazebo下启用roslaunch时候，没有抖动，而我更改了ur5实现导纳控制，出现大幅度抖动，在roslaunch导纳时，出现加速过高的现象的原因是什么 您好，我在ur10上面使用，gazebo启动时也是在抖动，请问您是怎么解决的？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>

感谢您的回复，我昨晚也找到这个原因了，可以解决掉。但是有几个新问题：
1.gazebo刚加载起来的时候，由于重力，出现机械臂下垂，但有时候会出现机械臂不仅下垂，还会绕Z轴反方向去旋转（此时admittance_node算法还没加载呢）；
2.当启动admittance_node时（加载中的参数与博主的一样），机械臂有时会正常运动到期望位姿，有时达不到，甚至有时机械臂根本不动；
3.代码中用到的KDL求解器，求解出的结果是不是不止一组呢？

[level11111111]

1，回答：机械臂在只启动gazebo就没有和其他moveit通讯或者博主的导纳通讯。只启动gazebo就是无约束的条件，方向就随意吧，其他我不知道； 2，回答：我更改了博主的设置力，我用真实的力传感器，发出话题，响应还可以； 3，回答：是的。 | | 段奔放 | | ***@***.*** | ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | ***@***.***> | | 发送日期 | 2024年7月8日 10:47 | | 收件人 | ***@***.***> | | 抄送人 | ***@***.***> , ***@***.***> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 我的抖动，后来发现是因为我的机械臂贴着地面，然后碰撞就抖动，很厉害，我把世界坐标系调高到机械臂不接触地面就没有了 … ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2024年07月07日 21:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.>@.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 您好，请问在ur5e上，在gazebo下启用roslaunch时候，没有抖动，而我更改了ur5实现导纳控制，出现大幅度抖动，在roslaunch导纳时，出现加速过高的现象的原因是什么 您好，我在ur10上面使用，gazebo启动时也是在抖动，请问您是怎么解决的？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***> 感谢您的回复，我昨晚也找到这个原因了，可以解决掉。但是有几个新问题： 1.gazebo刚加载起来的时候，由于重力，出现机械臂下垂，但有时候会出现机械臂不仅下垂，还会绕Z轴反方向去旋转（此时admittance_node算法还没加载呢）； 2.当启动admittance_node时（加载中的参数与博主的一样），机械臂有时会正常运动到期望位姿，有时达不到，甚至有时机械臂根本不动； 3.代码中用到的KDL求解器，求解出的结果是不是不止一组呢？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>

[liujun0808]

1，回答：机械臂在只启动gazebo就没有和其他moveit通讯或者博主的导纳通讯。只启动gazebo就是无约束的条件，方向就随意吧，其他我不知道； 2，回答：我更改了博主的设置力，我用真实的力传感器，发出话题，响应还可以； 3，回答：是的。 | | 段奔放 | | @.*** | ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 发送日期 | 2024年7月8日 10:47 | | 收件人 | @.> | | 抄送人 | @.> , @.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 我的抖动，后来发现是因为我的机械臂贴着地面，然后碰撞就抖动，很厉害，我把世界坐标系调高到机械臂不接触地面就没有了 … ---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2024年07月07日 21:50 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | @.>@.> | | 主题 | Re: [MingshanHe/Compliant-Control-and-Application] 导纳控制问题请教 (Issue #30) | 您好，请问在ur5e上，在gazebo下启用roslaunch时候，没有抖动，而我更改了ur5实现导纳控制，出现大幅度抖动，在roslaunch导纳时，出现加速过高的现象的原因是什么 您好，我在ur10上面使用，gazebo启动时也是在抖动，请问您是怎么解决的？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.> 感谢您的回复，我昨晚也找到这个原因了，可以解决掉。但是有几个新问题： 1.gazebo刚加载起来的时候，由于重力，出现机械臂下垂，但有时候会出现机械臂不仅下垂，还会绕Z轴反方向去旋转（此时admittance_node算法还没加载呢）； 2.当启动admittance_node时（加载中的参数与博主的一样），机械臂有时会正常运动到期望位姿，有时达不到，甚至有时机械臂根本不动； 3.代码中用到的KDL求解器，求解出的结果是不是不止一组呢？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.>

感谢您的回复，第二个问题中，我的解决办法是，将速度指令下发给机器人时的那个系数给调大了就解决了。
现在还有个疑问就是：导纳算法中coupling_wrench_arm= D_ * (arm_desired_twist_adm_) + K_*error，括号里面为什么使用arm_desired_twist_adm_呢？