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multiple_sensor_person_tracking

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Contributors Forks Stargazers Issues License

目次
  1. 概要
  2. 各パラメータについて
  3. マイルストーン

概要

  • 2D-LiDARセンサとパンチルト回転機構上のRGB-Dセンサを組み合わせた人物追跡
  • DR-SPAAMによる2次元点群脚検出とSSDによる画像人検出を用いた人物追跡

2D-LiDARを用いた人物検出

  • DR-SPAAM（Distance Robust SPatial Attention and Auto-regressive Model）

RGB-Dセンサを用いた人物検出

  • SSD（Single Shot Multibox Detector）
    • １度のCNN演算で物体の「領域候補検出」と「クラス分類」の両方を行う手法
    • Nodelet実装により物体検出処理が高速化
    • GitHub：SSD Nodelet

追跡

  • Kalman Filter
    • 2D-LiDARからの脚の観測値とRGB-Dセンサからの人の観測値を入力とし、等速モデルによる状態方程式と組み合わせて、次の人の位置を推定することで追跡

パンチルト回転

  • パンチルト回転機構上のRGB-Dセンサを追跡対象の方向に回転

各パラメータについて

Node

ノード名 意味
/multiple_sensor_person_tracking/tracker_nodelet_manager 追跡器のノードレットの管理
/multiple_sensor_person_tracking/person_tracker DR-SPAAMによる2次元点群脚検出とSSDによる画像人検出を用いた人物追跡
/multiple_sensor_person_tracking/sensor_rotator パンチルト回転機構上のRGB-Dセンサを追跡対象の方向に回転

Subscriptions

トピック名 型 意味
/dr_spaam_detections geometry_msgs/PoseArray 検出結果
/ssd_object_detect/object_pose sobits_msgs/ObjectPoseArray 検出結果(３次元位置)

Publications

トピック名 型 意味
/multiple_sensor_person_tracking/following_position multiple_sensor_person_tracking/FollowingPosition 追従位置と障害物
/multiple_sensor_person_tracking/obstacles sensor_msgs/PointCloud2 障害物点群
/multiple_sensor_person_tracking/tracker_marker visualization_msgs/MarkerArray 検出結果のマーカ

Parameters(person_tracker)

パラメータ名 型 意味
/scan_topic_name string Scanのトピック名
/dr_spaam_topic_name string DR-SPAAMのトピック名
/ssd_topic_name string SSDのトピック名
/target_frame string 基準フレーム名
/merge_nontravelable_region bool セグメンテーションによる小さな障害物回避機能を有効するか
/target_range double 追跡対象を決定するときの最大範囲[m]
/leg_tracking_range double 前フレームの推定値から人検出結果を観測値とする範囲(脚)[m]
/body_tracking_range double 前フレームの推定値から人検出結果を観測値とする範囲(体)[m]
/target_cloud_radius double 追跡位置から追跡点群とする半径[m]
/target_change_tolerance double 追跡対象を変更する時間[s]
/process_noise double カルマンフィルタのプロセスノイズQ
/system_noise double カルマンフィルタのシステムノイズR
/outlier_radius double 外れ値探索半径[m]
/outlier_min_pts int 外れ値探索の最小点数
/leaf_size double ダウンサンプリング間隔[m]
/display_marker bool 追跡Rvizマーカーを描画するか

Parameters(sensor_rotator)

パラメータ名 型 意味
/following_position_topic_name string following_positionのトピック名
/tilt_angle_min_deg double チルト方向の最小角度[deg]
/tilt_angle_max_deg double チルト方向の最大角度[deg]
/camera2person_height double カメラと人の頭の距離[m]
/use_rotate bool センサを回転させるか
/use_smoothing bool 平滑化するか
/smoothing_gain double 平滑化ゲイン

マイルストーン

  • OSS
    • tf2化
    • ドキュメンテーションの充実
    • コーディングスタイルの統一

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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