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9軸取得・姿勢角算出系製作 #34

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tubemerc opened this issue Oct 30, 2019 · 5 comments
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9軸取得・姿勢角算出系製作 #34

tubemerc opened this issue Oct 30, 2019 · 5 comments
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@tubemerc
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コンポーネント作成

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@tubemerc
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tubemerc commented Oct 30, 2019 •
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  • MPU9250を用いて加速度・角速度・地磁気を取得する．
  • 加速度の5回移動平均を出す(角速度と地磁気も？)．
  • 姿勢角を算出する．
  • 加速度(平均)・角速度・地磁気・姿勢角をCANで送信する．
@tubemerc tubemerc added this to the コンポーネント作成 milestone Oct 30, 2019
@tubemerc tubemerc assigned tubemerc and unassigned haru-11 Dec 7, 2019
@tubemerc
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tubemerc commented Feb 9, 2020

ロケット側で姿勢角出す？地上局でやる？
(このissue作ったときは9軸のマイコンで姿勢角まで出してCANで送信するつもりだった)

@sksat
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sksat commented Feb 9, 2020

姿勢角は連続したデータが無いと正確に出せないので，ロケット側で出すか回収後に出すかの2択だと思います

@tubemerc tubemerc closed this as completed Feb 9, 2020
@tubemerc tubemerc reopened this Feb 9, 2020
@tubemerc
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tubemerc commented Feb 9, 2020

間違えて閉じたぁ
姿勢角は9軸のマイコンで出すことにします！

@tubemerc tubemerc changed the title 姿勢角算出系製作 9軸計測・姿勢角算出系製作 Feb 9, 2020
@tubemerc tubemerc changed the title 9軸計測・姿勢角算出系製作 9軸取得・姿勢角算出系製作 Feb 9, 2020
@tubemerc
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@haru-11
地面と水平な状態のMPU9250の加速度ってどんな風に取れてた？
(x,y,z)=(0,0,1)だと思ってたんだけど，(0.000478,-0.007416,-0.005073)≒(0,0,0)みたいな値が出る

@tubemerc
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#34 (comment)
解決してました．普通にプログラム間違ってました．

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コンポーネント作成
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