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[cbyzju]

No description provided.

[gaoxiang12]

Ptr是智能指针类，将在变量退出作用域时自动销毁。
见：https://www.zhihu.com/question/20368881

[cbyzju]

恩恩，做了些实验搞明白了！在退出点云构造的子函数时，我们通过return一个shared_ptr指针的方式，保证在退出子函数时，虽然指针被销毁了，但由于在指针被销毁前，将该指针赋值给了visualOdometry函数中的另外一个指针，所以保证了指针指向的点云数据并没有被销毁，只有当下一次调用该子函数时，才会销毁上一帧的点云数据。我这么理解可以么？

[gaoxiang12]

并不对，智能指针只有在引用计数的时候才销毁，即，在没有任何一处继续持有实际点云数据时，才被销毁。

[cbyzju]

啊，还是不对么？ 每次在调用joinPointCloud子函数拼接点云，然后返回给visualOdometry函数中的cloud时，这个时候没有一处继续持有上一帧的实际点云数据，就会销毁上一帧在堆上申请的点云空间。 同理，每次在joinPointCloud子函数中调用image2PointCloud子函数生成点云，在退出子函数时，因为newCloud指针的销毁，没有一处持有该点云数据，对应的堆空间也会被销毁。 这样的分析有哪里不对的地方？ 多谢高博指点！ 祝好！ 在2017年8月6日 22:29，Xiang Gao<[email protected]> 写道： 并不对，智能指针只有在引用计数的时候才销毁，即，在没有任何一处继续持有实际点云数据时，才被销毁。 — You are receiving this because you authored the thread. Reply to this email directly, view it on GitHub, or mute the thread.