I want to generate motions using the toes of a robot.

[Masanori-Konishi]

　（日本語で失礼いたします）私は2足歩行ロボットの動作の生成にこのライブラリを使っており，実際のロボットでの実験を目指しています．今のところ，私達のロボットのURDFにおいても，面接触において動作生成は上手く行っているように見えます．素晴らしいライブラリを公開してくださり，ありがとうございます．
現在，画像のようにロボットのつま先を使う動作，つまり面接触から線接触に移行するような動作を生成したいと考えており，画像に示すA,B,C,Dの4つの方法を検討しましたが上手くいきませんでした．

• Aについては，このissue(line contact support #124) と同じ問題で出来ませんでした．（kkt errorが発散してしまいます）
• Bについても面接触から点接触に移行する際に滞空期を経由しなければkkt errorが発散してしまいます(私の実装の問題かもしれません）
• C,Dについて，ロボットのつま先にあたる部分に，小さく質量が小さいダミーのつま先リンクをURDFに追加し，つま先接地を擬似的に行おうとしましたが，(B)と同様に出来ませんでした．

もし他につま先を使う方法があればお伺いしたいです．よろしくお願いいたします．

[English]
　I am using this library to generate motions for a biped robot and am aiming to experiment with it on a actual robot. So far, the motion generation seems to work well on our robot's URDF in surface contact. Thank you very much for releasing this excellent library.
Currently, we are trying to generate a motion that uses the robot's toes as shown in the image, i.e., a transition from surface contact to line contact, and we have considered four methods (A, B, C, and D) shown in the image, but they did not work.

• For A, I could not do it due to the same problem as in this issue (line contact support #124) . (kkt error diverges).
• For B, the kkt error diverges if the transition from surface contact to point contact does not go through a dwell period (this may be a problem with my implementation).
• For C and D, I tried to add a small, low-mass dummy toe link to the URDF at the toe of the robot to simulate toe grounding, but as in (B), this did not work.

If there is another way to use the toe, I would like to hear about it. Thank you in advance.