English | 简体中文 | Deutsch | Français | Español | 한국어
Die Steuerungsarchitektur des MTV ist vom kaskadierten Typ. Die hochrangigen Befehle werden auf einem Smartphone berechnet, das das Intel OpenBot Framework ausführt. Diese Befehle werden dann an ein ESP32 Low-Level-Steuerungsboard weitergegeben, das die PWM-Generierung sowie die Kommunikation mit den verschiedenen MTV-Sensoren (z.B. Encoder, Sonare usw.) übernimmt.
Das ESP32 Low-Level-Steuerungsboard kommuniziert über eine dedizierte Seriell-USB-Schnittstelle mit dem Smartphone.
Die Fortbewegung des MTV basiert auf sechs 12V Gleichstrommotoren, nämlich drei Motoren auf jeder Seite des Rovers. Jeder Motor ist mit einem Planetengetriebe sowie einem eingebauten magnetischen Encoder ausgestattet, der die Geschwindigkeitsabschätzung ermöglicht. Daher wurden für die Entwicklung zwei einzelne Motortreiber ausgewählt. Aufgrund des erforderlichen hohen Stromverbrauchs wurden robuste Motortreiber in das Design aufgenommen. Für diese Entwicklung wurden handelsübliche Motortreiber vorgeschlagen, da sie modular sind, d.h. die Möglichkeit bieten, Motortreiber bei Bedarf auszutauschen. Die gesamte Komponentenarchitektur des MTV ist in der folgenden Abbildung dargestellt:
Die Gesamtgröße wurde als einer der begrenzenden Faktoren bei der Gestaltung der PCB berücksichtigt. Daher wurde das Design der PCB in zwei Hauptteile aufgeteilt, wie unten dargestellt. Das heißt, Haupt-PCB und Stromverteilungs-PCB. Die Haupt-PCB beherbergt die Hauptkomponenten des Systems, wie ESP32 MCU, 2 Motortreiber, Motoranschlüsse usw. Die Stromverteilungs-PCB wurde entwickelt, um die 11,1V-12V Eingangsbatterieversorgung in 12V und 5V umzuwandeln. Das heißt, 12V Versorgung: Motortreiber. 5V Versorgung: ESP 32, Motor-Encoder, Front- und Rücklichter. Für das Design des MTV wurde eine wiederaufladbare 11,1V LiPo-Batterie verwendet. Daher wurde ein Spannungsanzeige als Batterieanzeige hinzugefügt.
Ein Satz maßgeschneiderter 2-lagiger PCBs wurde für die Stromerzeugung und Steuerungszwecke entworfen:
