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mecanumrover_move_base_dwa.launch
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<!--
MECANUMROVER move base demo launch
USE STATIC MAP
-->
<launch>
<!-- 引数 -->
<arg name="rover_type" default="mecanum2" doc="mecanum2 / g120" />
<arg name="lrf" default="urg" doc="urg / tg30 / sim"/>
<!-- オドメトリの配信ノード -->
<node pkg="mecanumrover_samples" type="pub_odom" name="pub_odom" />
<!-- URG-04LX-UG01の場合 -->
<group if="$(eval lrf=='urg')">
<!-- LRFのデバイスファイルパス -->
<arg name="port_urg" default="/dev/ttyACM0" /> <!-- LRFのデバイスファイルパスを設定してください -->
<!-- メカナムローバーの旋回中心からLRFまでの座標変換の設定 -->
<group if="$(eval rover_type=='mecanum2')">
<!-- メカナムローバーVer2.0 or Ver2.1の場合 -->
<!-- argsの項でLRFの位置を調整できます。 args="x y z y p r" -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="stp_laser" args="0.199 0 0.08 0 0 3.14159 base_link lidar_link 1" />
</group>
<group if="$(eval rover_type=='g120')">
<!-- メカナムローバーG120の場合 -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="stp_laser" args="0.285 0 0.24 0 0 0 base_link lidar_link 1" />
</group>
<!-- LRFのデバイスドライバノード -->
<node pkg="urg_node" type="urg_node" name="urg_node">
<param name="serial_port" value="$(arg port_urg)" />
<param name="frame_id" value="lidar_link" />
<param name="angle_min" value="-1.57" /> <!-- 視野角の指定（最小値） -->
<param name="angle_max" value="1.57" /> <!-- 視野角の指定（最大値） -->
</node>
</group>
<!-- YDLiDAR TG30の場合 -->
<group if="$(eval lrf=='tg30')">
<!-- メカナムローバーの旋回中心からLRFまでの座標変換の設定 -->
<group if="$(eval rover_type=='mecanum2')">
<!-- メカナムローバーVer2.0 or Ver2.1の場合 -->
<!-- argsの項でLRFの位置を調整できます。 args="x y z y p r" -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="stp_laser" args="0.22 0 0.08 0 0 0 base_link lidar_link 1" />
</group>
<group if="$(eval rover_type=='g120')">
<!-- メカナムローバーG120の場合 -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="stp_laser" args="0.305 0 0.24 0 0 0 base_link lidar_link 1" />
</group>
<!-- YDLiDARデバイスドライバノード-->
<node name="ydlidar_lidar_publisher" pkg="ydlidar_ros_driver" type="ydlidar_ros_driver_node" output="screen" respawn="false" >
<!-- string property -->
<param name="port" type="string" value="/dev/ydlidar"/>
<param name="frame_id" type="string" value="lidar_link"/>
<param name="ignore_array" type="string" value=""/>
<!-- int property -->
<param name="baudrate" type="int" value="512000"/>
<!-- 0:TYPE_TOF, 1:TYPE_TRIANGLE, 2:TYPE_TOF_NET -->
<param name="lidar_type" type="int" value="0"/>
<!-- 0:YDLIDAR_TYPE_SERIAL, 1:YDLIDAR_TYPE_TCP -->
<param name="device_type" type="int" value="0"/>
<param name="sample_rate" type="int" value="20"/>
<param name="abnormal_check_count" type="int" value="4"/>
<!-- bool property -->
<param name="resolution_fixed" type="bool" value="true"/>
<param name="auto_reconnect" type="bool" value="true"/>
<param name="reversion" type="bool" value="true"/>
<param name="inverted" type="bool" value="true"/>
<param name="isSingleChannel" type="bool" value="false"/>
<param name="intensity" type="bool" value="false"/>
<param name="support_motor_dtr" type="bool" value="false"/>
<param name="invalid_range_is_inf" type="bool" value="false"/>
<param name="point_cloud_preservative" type="bool" value="false"/>
<!-- float property -->
<param name="angle_min" type="double" value="-180" /> <!-- センサの正面を0度する視野角の指定（最小値） -->
<param name="angle_max" type="double" value="180" /> <!-- センサの正面を0度する視野角の指定（最大値） -->
<param name="range_min" type="double" value="0.01" />
<param name="range_max" type="double" value="50.0" />
<param name="frequency" type="double" value="10.0"/>
</node>
</group>
<!-- シミュレータの場合 -->
<group if="$(eval lrf=='sim')">
</group>
<!-- mapサーバー -->
<arg name="map_file" default="$(find mecanumrover_samples)/map/vmecanumrover_samplemap.yaml"/> <!--マップファイルのパスの指定 -->
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />
<!--
自己位置推定ノード amcl
各パラメータについては http://wiki.ros.org/amcl
を参照してください。
-->
<!--<include file="$(find amcl)/examples/amcl_diff.launch" />-->
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen" args="/scan:=/scan">
<param name="gui_publish_rate" value="5.0"/>
<param name="odom_model_type" value="omni"/>
<param name="min_particles" value="500"/>
<param name="max_particles" value="2000"/>
<param name="kld_err" value="0.05"/>
<param name="kld_z" value="0.95"/>
<param name="odom_alpha1" value="7.0"/>
<param name="odom_alpha2" value="10.0"/>
<param name="odom_alpha3" value="7.0"/>
<param name="odom_alpha4" value="10.0"/>
<param name="laser_max_beams" value="60"/>
<param name="laser_z_hit" value="0.7"/>
<param name="laser_z_short" value="0.05"/>
<param name="laser_z_max" value="0.05"/>
<param name="laser_z_rand" value="0.3"/>
<param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
<param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
<param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
<param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
<!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->
<param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
<param name="update_min_d" value="0.05"/>
<param name="update_min_a" value="0.03"/>
<param name="odom_frame_id" value="odom"/>
<param name="base_frame_id" value="base_link" />
<param name="resample_interval" value="1"/>
<param name="transform_tolerance" value="0.2"/>
<param name="recovery_alpha_slow" value="0.001"/>
<param name="recovery_alpha_fast" value="0.01"/>
<param name="use_map_topic" value="false" />
</node>
<!--- 経路計画，指令値生成ノード move_base -->
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" args="/cmd_vel:=/rover_twist">
<rosparam file="$(find mecanumrover_samples)/configuration_files/mecanumrover_costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find mecanumrover_samples)/configuration_files/mecanumrover_costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find mecanumrover_samples)/configuration_files/mecanumrover_local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find mecanumrover_samples)/configuration_files/mecanumrover_global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find mecanumrover_samples)/configuration_files/mecanumrover_dwa_local_planner_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find mecanumrover_samples)/configuration_files/mecanumrover_move_base_params.yaml" command="load" />
</node>
<!-- Rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" args="-d '$(find mecanumrover_samples)/configuration_files/rviz/navigation.rviz'" name="visualizer" respawn="true" />
</launch>