base_linkとbase_footprintの定義について

[s-kumada]

本リポジトリの全モデルの関節定義についての意見です。

xacroファイルにて定義されておりますbase_linkは、以下jointの定義によりbase_footprintから左回りに90度回転しており、これはbase_frameをbase_linkにしている様々なコード上で、座標変換の際に問題になることが想定されます。
該当コード：

  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint" />
    <child link="base_link" />
    <origin xyz="-0.1 0 0" rpy="0 0 -1.5708" />
  </joint>

なお、メガローバVer2.XまでのURDFでは問題ございませんでした。

 <joint name="base_joint" type="fixed">
   <origin xyz="0 0 0"/>
   <parent link="base_footprint"/>
   <child link="base_link"/>
 </joint>

以下ROSの標準仕様に従うと、base_linkとbase_footprintの正面方向の向きはx軸でそろえるのが自然であると考えます。
・座標フレームの規則
https://www.ros.org/reps/rep-0103.html#id1
・座標フレームの仕様
https://www.ros.org/reps/rep-0120.html#base-footprint

また、ユーザー側にとって分かりやすいのは以下参考サイトのような定義と思います。
https://memo.soarcloud.com/ros%E3%81%AE%E5%BA%A7%E6%A8%99%E5%A4%89%E6%8F%9Btf%E3%81%AB%E3%81%A4%E3%81%84%E3%81%A6/

お忙しいところ恐縮ですが、こちら修正をご検討頂けませんでしょうか。
よろしくお願い致します。