Serial communication: data display garbled

[316395397arui]

Dear wjwwood:
First of all, thank you for publishing this file library. Using your file library, I'm doing serial communication, But encountered a problem: the final read data is displayed as garbled. The communication protocol of the development board is: send it a command (hexadecimal string), the development board will generate a string of hexadecimal numbers . However, when I use the read() function to read, the data is garbled, and I think that the read() function was called incorrectly (What I call is std::string read (size_t size = 1)) . At the same time, I think it should be called( size_t read (uint8_t *buffer, size_t size)). At the time when I call the (size_t read (uint8_t *buffer, size_t size)) function, There are a lot of compilation errors. Therefore, I want to ask you: when reading a hexadecimal string, Should I call the (size_t read (uint8_t *buffer, size_t size)) function?How this function should be used? Below is my program code and the problems I encountered.
my program code
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <math.h>
#include
#include

#define SIZE 4
serial::Serial ser;
//回调函数
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
unsigned char FW[SIZE]={0}; //给串口发送指令
FW[0]=0x01;
FW[1]=0x03;
FW[2]=0x00;
FW[3]=0x02;

//ROS_INFO_STREAM("Write to serial port" << msg->data);
ser.write(FW,SIZE);
}
int main (int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "serial_communication");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber command_sub = n.subscribe("command", 1000, callback); //订阅主题command
ros::Publisher sensor_pub = n.advertise<std_msgs::String>("sensor", 1000); //发布主题sensor
try
{
ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
ser.setBaudrate(230400);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch (serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port");
return -1;
}
if(ser.isOpen()){
ROS_INFO_STREAM("Serial Port opened");
}
else{
return -1;
}
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok()){
ros::spinOnce();
if(ser.available()){
//ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");
std_msgs::String serial_data;
serial_data.data = ser.read(ser.available()); //获取串口数据
sensor_pub.publish(serial_data); //将串口数据发布到主题sensor
}
loop_rate.sleep();
}
}
my problem
Messages sent to "Sensor" are messy codes.
data: ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

[prologicon]

Did u try to dispaly message in hex?