ackermann_vehicle

tested in ubuntu 20.04, ROS noetic

1. installation

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/0-keun/ackermann_vehicle.git
sudo apt install ros-noetic-ackermann-msgs
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
source devel/setup.bash

2. run in gazebo

• activate model and map

roslaunch ackermann_vehicle_gazebo ackermann_vehicle_noetic.launch

• line following algorithm

cd catkin_ws/src/ackermann_vehicle/ackermann_vehicle_gazebo/scripts
python3 lane_detect.py

publish /cmd_vel -> 동작

테스트 해보고 싶은 경우

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.2}}'

3. 수정

• 맵 수정 시 arkermann_vehicle_gazebo/worlds 에 world 파일 추가 후, ackermann_vehicle_noetic.launch에서 world 파일 선언된 부분 수정

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주의사항

• lane_detect.py 사용시 노란 선 겹칠 경우 오작동 곡률이 너무 클 경우 카메라 앵글 벗어나는 문제 존재