Robot_simulation

Robot with simple regulator and connection to server is developed using ROS

Для корректной работы необходимо установить numpy и matplotlib.

Порядок действий

Скопировать папку robot_sim в catckin_ws/src
Собрать проект
$ catkin_make --only-pkg-with-deps robot_sim
Запустить ядро Ros
$ roscore
Сначала запустить скрипт robot.py затем server.py (порядок важен!)
$ rosrun robot_sim robot.py
$ rosrun robot_sim server.py
Скрипт robot.py будет выводить в консоль:

Строку, которая обозначает, что робот получил от сервера таргетные значения линейной и угловой скоростей. В данной строке зашифрованы имя приёмника (робота), значения скоростей и время получения сообщения.
/robot_8001_1649428081881 Get from serv V: 0.5(m/s) and omega 0.5(rad/s). Getting time: 1649428084617993354
Набор строк, которые выводятся после ответа робота к серверу. В этих строках зашифрованы номера сообщений, количества импульсов энкодеров для левого и правого колёс после предыдущего измерения и время отправки.
Mesurment number 2: Send to serv left: 210 and right: 280 Encoders. Sending time: 1649428084822168350

Строку, которая обозначает, что сервер отправил роботу таргетные значения линейной и угловой скоростей. В данной строке зашифрованы значения скоростей и время отправки сообщения.
Send to robot V: 0.5(m/s), omega: 0.5(rad/s). Sending time: 1649428084720531463
Набор строк, которые обозначают, что сервер принял от робота значения энкодеров. В этих строках зашифрованы имя приёника(сервера), номера сообщений, количества импульсов энкодеров для левого и правого колёс, время отправки и время получения.
/server_8025_1649428084387 Mesurment number 2: Get from robot left:210, right:280 Encoders. Sending time:1649428084822168350. Receiving time: 1649428084822644472
Набор строк, которые выводятся после рассчета и публикации для отладки координат робота. В этих строках зашифрованы значения координат и время их отправки.
Send to debugging coordinates x = 0.014115413701480638(m), y = 0.00011166968888690927(m),theta = 0.01410333188153311(rad). Sending time: 1649428084923361063

После остановки скрипта server.py будет выведен график, на котором изображена реальная траектория робота, после закрытия этого графика будет выведен график, на котором изображена идеальная траектория.

Чтобы изменить таргетные значения необходимо в файле robot_sim/scripts/server.py в части if __name__=="__main__" найти вызов функции sendToRobot (0.5, 0.5) и изменить параметры вызова: первый отвечает за линейную скорость робота, второй за угловую скорость.
Чтобы изменить время регулирования необходимо в файле robot_sim/scripts/robot.py найти определение функции getNew(W1prev, W2prev, W1tar, W2tar) и заменить значение переменной T = 0.01 на другое.