Robot_simulation

Robot with simple regulator and connection to server is developed using ROS

Для корректной работы необходимо установить numpy и matplotlib.

Порядок действий

• Скопировать папку robot_sim в catckin_ws/src

• Собрать проект
  $ catkin_make --only-pkg-with-deps robot_sim

• Запустить ядро Ros
  $ roscore

• Сначала запустить скрипт robot.py затем server.py (порядок важен!)
  $ rosrun robot_sim robot.py
$ rosrun robot_sim server.py

• Скрипт robot.py будет выводить в консоль:

1. Строку, которая обозначает, что робот получил от сервера таргетные значения линейной и угловой скоростей. В данной строке зашифрованы имя приёмника (робота), значения скоростей и время получения сообщения.
   /robot_8001_1649428081881 Get from serv V: 0.5(m/s) and omega 0.5(rad/s). Getting time: 1649428084617993354
2. Набор строк, которые выводятся после ответа робота к серверу. В этих строках зашифрованы номера сообщений, количества импульсов энкодеров для левого и правого колёс после предыдущего измерения и время отправки.
   Mesurment number 2: Send to serv left: 210 and right: 280 Encoders. Sending time: 1649428084822168350

• Скрипт server.py будет выводить в консоль:

1. Строку, которая обозначает, что сервер отправил роботу таргетные значения линейной и угловой скоростей. В данной строке зашифрованы значения скоростей и время отправки сообщения.
   Send to robot V: 0.5(m/s), omega: 0.5(rad/s). Sending time: 1649428084720531463
2. Набор строк, которые обозначают, что сервер принял от робота значения энкодеров. В этих строках зашифрованы имя приёника(сервера), номера сообщений, количества импульсов энкодеров для левого и правого колёс, время отправки и время получения.
   /server_8025_1649428084387 Mesurment number 2: Get from robot left:210, right:280 Encoders. Sending time:1649428084822168350. Receiving time: 1649428084822644472
3. Набор строк, которые выводятся после рассчета и публикации для отладки координат робота. В этих строках зашифрованы значения координат и время их отправки.
   Send to debugging coordinates x = 0.014115413701480638(m), y = 0.00011166968888690927(m),theta = 0.01410333188153311(rad). Sending time: 1649428084923361063

• После остановки скрипта server.py будет выведен график, на котором изображена реальная траектория робота, после закрытия этого графика будет выведен график, на котором изображена идеальная траектория.

Изменение параметров

• Чтобы изменить таргетные значения необходимо в файле robot_sim/scripts/server.py в части if __name__=="__main__" найти вызов функции sendToRobot (0.5, 0.5) и изменить параметры вызова: первый отвечает за линейную скорость робота, второй за угловую скорость.
• Чтобы изменить время регулирования необходимо в файле robot_sim/scripts/robot.py найти определение функции getNew(W1prev, W2prev, W1tar, W2tar) и заменить значение переменной T = 0.01 на другое.