bringup_turtlebot.md

Bringup do Turtlebot Burger

Preparações

Anote o número do seu robô. Cada dupla de alunos terá um robô principal ao longo do semestre.

Conecte a bateria, ligue o robô e espere o boot terminar. Ambos os procedimentos estão descritos nesta página

Fique na mesma rede que o robô

Para prosseguir, você precisa ter o endereço IP do robô Este endereço é visível na tela. Por exemplo, para o robô abaixo este endereço é 192.168.0.150 e o SSID ou nome da sua rede wi-fi é asimov6 .

Configuração do .bashrc

Edite seu .bashrc para refletir o endereço IP do seu robô e o modelo Burger.

Verifique se as linhas IPBerry , ROS_MASTER_URI e ROS_IP são semelhantes ao abaixo:

export IPBerry=192.168.0.150
export ROS_MASTER_URI="http://"$IPBerry":11311"
export ROS_IP=`hostname -I`

Depois de editar, salve e feche o terminal.

Para prosseguir

Abra um novo terminal após ter editado seu .bashrc.

Agora execute a central do ROS:

roscore

Depois, num outro terminal:

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

Rviz - visualizar dados de sensores

Depois, finalmente em mais um terminal:

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz

Câmera

Para ver a imagem da câmera:

Abra um novo terminal e digite o comando:

roslaunch gscam raspicam.launch

Em um novo terminal rode o comando:

rqt_image_view

Sempre que a câmera estiver invertida, rode para ajustá-la:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

Controle remoto

Para comandar o robô usando as teclas faça:

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

No robô novamente, para desligar

Aperte o botão para baixo até o laser para de desligar.

Referência: Manual do Bringup do Turtlebot3 - documentação oficial

Erros e soluções

invalid ROS_IP (port should not be included)

Se você tiver o erro invalid ROS_IP (port should not be included) significa que você deve ter mais de uma rede ativa em sua máquina.

Neste caso, descubra o que está errado com a variável ROS_IP com o comando echo $ROS_IP :

borg@ubuntu:~$ echo $ROS_IP
10.211.55.30 192.168.0.142 fdb2:2c26:f4e4:0:80a7:77b8:b817:cdaf fdb2:2c26:f4e4:0:d7:c701:113c:f996

O print acima permite ver que a variável ROS_IP contém muito mais que um único endereço.

Para consertar precisamos editar o .bashrc e consertar a`variável manualmente. Ficará:

#export ROS_IP=`hostname -I`
export ROS_IP=192.168.0.142

Após este conserto, feche os terminais e tente novamente