4. 주차 환경 시뮬레이션

✅ Success: 트랙 + 주행차량 + 주차차량2대

⭐ 환경 설정 적용

cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/local_setup.bash

ROS2를 사용하기 위해 터미널을 열 때마다 매번 위의 명령어 실행 필요

4.1 주차 launch 실행 명령어

sudo killall -9 gazebo gzserver gzclient; ros2 launch simulation_pkg parking_sim.launch.py

시뮬레이션을 종료하고 싶으면 터미널에서 ctrl + c 입력

sudo killall -9 gazebo gzserver gzclient; qqq  

위 명령어로 시뮬레이터를 확실히 종료

4.2 동작 제어 명령어

MOVE # 모터를 구동
STOP # 차량을 정지

launch 명령어를 실행해도 차량은 동작하지 않음
다른 터미널을 열어서 MOVE를 입력하면 동작하기 시작함(⭐ 환경 설정 적용 필요)

4.3 알고리즘 수정 및 동작 확인

rqt
gazebo
load_parking_car_node

sim_yolov8_node
sim_debug_node

lidar_publisher_node
lidar_processor_node

⭐ sim_lane_info_extractor_node
⭐ sim_traffic_light_detector_node
⭐ sim_lidar_obstacle_detector_node
⭐ sim_motion_planner_node

sim_simulation_sender_node

launch 시 위 node들이 동작함
표시한 4개의 노드만 수정하면 됨
traffic_light_detector_node는 사용하지 않아도 무관

• ~/ros2_ws/src/simulation_pkg/simulation_pkg/lane_info_extractor_node.py
• ~/ros2_ws/src/simulation_pkg/simulation_pkg/traffic_light_detector_node.py
• ~/ros2_ws/src/simulation_pkg/simulation_pkg/lidar_obstacle_detector_node.py
• ~/ros2_ws/src/simulation_pkg/simulation_pkg/motion_planner_node.py

코드 수정 후 저장한 다음에, 4.1 주차 launch 실행 명령어를 실행하면 동작 확인 가능(빌드 안 해도 됨)
단, 시뮬레이터를 제대로 종료한 후 실행할 것