RoboArmLink - 机械臂控制系统

GDUT 信工课设任务

项目结构

RoboArmLink/
├── best.pt        # YOLOv5训练模型
├── client.py      # 客户端（带手势识别）
├── client_ui.py   # 客户端UI界面
├── server.py      # 服务器端（机械臂控制）
├── client_debug.py # 用于本地运行
├──server_debug.py  # 用于本地运行
├── models/        # YOLOv5模型文件
└── utils/         # 工具函数

环境要求

pip install PyQt5 opencv-python torch

使用说明

1. 服务器端（机械臂端）

1. 修改 server.py 中的配置：

SERVER_IP = "0.0.0.0"  # 监听所有网络接口
SERVER_PORT = 8000     # 设置端口号，端口号可为任意端口

2. 运行服务器：

python server.py

2. 客户端（控制端）

使用 UI 界面（推荐）

1. 修改 client_ui.py 中的服务器配置：

self.SERVER_IP = "192.168.xxx.xxx"  # 改为机械臂所在电脑的IP地址
self.SERVER_PORT = 8000            # 与服务器端口保持一致

2. 运行 UI 客户端：

python client_ui.py

3. UI界面功能：
   • 点击 "连接服务器" 建立连接
   • 视频显示区域显示机械臂端摄像头画面
   • 点击 "动作0" - "动作5" 按钮发送控制命令
   • 点击 "断开连接" 断开与服务器的连接

使用手势识别客户端

1. 修改 client.py 中的服务器配置：

SERVER_IP = "192.168.xxx.xxx"  # 改为机械臂所在电脑的IP地址
SERVER_PORT = 8000            # 与服务器端口保持一致

2. 运行手势识别客户端：

python client.py

注意事项

1. 网络连接：

   • 确保服务器和客户端在同一局域网内，第一次连接建议机械臂和个人PC连接手机热点，并在手机上查看机械臂的IP
   • 检查防火墙设置，确保端口通信正常
   • 可以使用 ipconfig（Windows）或 ifconfig（Linux/Mac） 查看IP地址

2. 调试建议：

   • 首次测试可在本地进行，将 SERVER_IP 设置为 "127.0.0.1"
   • 使用 server_debug.py 进行调试
   • 检查端口占用情况，必要时更换端口

3. 常见问题：

   • 连接超时：检查网络连接和IP地址配置
   • 端口被占用：等待几分钟或更换端口
   • 视频显示问题：检查摄像头配置和分辨率设置

开发说明

• 服务器端支持自定义动作序列
• 客户端UI界面可根据需求扩展功能
• 手势识别使用 YOLOv5 模型，可替换自己训练的模型