microros_ruka

Последовательность установки:

Распберри

Ubuntu

• Используя Raspberry Imager накатить на SD Ubuntu Server 22.04+

ROS

• Зайти на распберри и установить ROS2 Humble-ROS-base стандартным способом
• Настроить setup.bash стандартным образом

CAN

• Включить CAN (описано тут https://wiki.seeedstudio.com/2-Channel-CAN-BUS-FD-Shield-for-Raspberry-Pi/#software)
• Добавить в раздел [All] файла /boot/firmware/config.txt dtoverlay=seeed-can-fd-hat-v2
• Добавить в автозагрузку, например в .bashrc sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 dbitrate 8000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on

MicroROS Agent

• mkdir uros_ws && cd uros_ws (Устанавливаем микророс описано тут: https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup)
• git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup
• rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
• colcon build
• source install/local_setup.bash
• ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
• ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
• cd
• git clone https://github.com/Sorokonog/microros_ruka.git (клонировать этот проект в домашнюю директорию)
• cp /microros_ruka/custom_agent.cpp /uros_ws/build/micro_ros_agent/agent/src/xrceagent/examples/custom_agent/custom_agent.cpp (копируем кастомный транспорт для CAN)
• В файле /home/pi/uros_ws/build/micro_ros_agent/agent/src/xrceagent/CMakeLists.txt поменять значение параметра option(UAGENT_BUILD_USAGE_EXAMPLES "Build Micro XRCE-DDS Agent built-in usage examples" OFF) на ON (заставляем собирать custom_agent.cpp)
• rm -rf /home/pi/uros_ws/build/micro_ros_agent/agent/src/xrceagent-build/CMakeCache.txt
• cd /uros_ws/build/micro_ros_agent/agent/src/xrceagent-build
• make -j1 (пересобираем все занимает около 20-30 минут)
• cd && ./home/pi/uros_ws/build/micro_ros_agent/agent/src/xrceagent-build/examples/custom_agent/CustomXRCEAgent (Запускаем агента)

STM32

• Скачать STM CubeIDE и CubeMX (Если вы хотите использовать какие-то свои инструменты, то данный гайд направит вас по нужному пути, но возможно не все заработает из коробки, для STM Cube все оттестировано и работает)
• Создайте новый Cube MX проект (!!!ВНИМАНИЕ!!! именно MX, а не IDE)
• В Project Manager выберете toolchain - Makefile
• В Project Manager -> Code Generator выберете Generate peripheral intitialization as a pair of '.c/.h' files per peripheral (опционально)

Общие настройки STM

• В System Core -> RCC -> High Speed Clock (HSE) выберете Crystal/Ceramic Resonator и Настройте тактирование в соответствии с характеристиками STM, примерно так:
• В System Core -> SYS -> Timebase Source выберете TIM1
• PA4 - GPIO_Output
• PD2 - GPIO_Output
• PC1 - GPIO_Output
• PC7 - GPIO_Output

Timers

• PC6 - TIM3 CH1 TIM3 Channel1 - PWM_Generation, Prescaler = 1, NVIC Settings включить TIM3 global interrupt

IWDG

• Активируйте IWDG и сконфигурируйте его в соответсвии с картинкой:

DMA

• Активируйте DMA и сконфигурируйте его в соответсвии с картинкой:

CAN

• В Connectivity выберете CAN / CAN1
• На экране настройки GPIO выберете PB8 - CAN1 RX, PB9 - CAN1 TX

9. Настройте CAN следующим образом:

• В NVIC Settings включите CAN1 RX0 interrupt

I2C

• В Connectivity выберете I2C1 -> Mode I2C
• Проверьте что настройки по умолчанию не сбились:
• На экране настройки GPIO выберете PB6 - I2C1_SCL, I2C1_SDA

SPI

• В Connectivity выберете SPI1 -> Mode Full-Duplex Master
• Настройте Parametr Settings в соответствии с картинкой:

FreeRTOS

• В Middleware -> FREERTOS -> Interface выберете CMSIS_V2
• В Middleware -> FREERTOS -> Configuration -> Task and Queues -> Deafult Task задайте stack size = 3000.
• В Middleware -> FREERTOS -> Configuration -> Task and Queues -> Deafult Task TODO

Genrate code

• Финальная настройка должна выглядеть вот так:
• Кликните на Generate Code

MicroROS библиотека

• В директории этого нового проекта git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils.git (рекомендуется использовать WSL, но можно и PowerShell)
• В Makefile перед разделом Build the application вставьте:

#######################################
# micro-ROS addons
#######################################
LDFLAGS += micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/libmicroros.a
C_INCLUDES += -Imicro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/microros_include

# Add micro-ROS utils
C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/custom_memory_manager.c
C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_allocators.c
C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_time.c

# Set here the custom transport implementation
C_SOURCES += micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_transports/dma_transport.c

• В Makefile в раздел Sources

######################################
# source
######################################
# C sources вставьте:
C_SOURCES = \
...
Core/Src/syscalls.c \
...

Перенос файлов проекта

• Перенесите файлы main.c freertos.c iwdg.c syscalls.c tim.c из директории в которую вы клонировали этот проект microros_ruka в директорию Core/Src/ вашего проекта
• Перенесите файл dma_transport.c из директории в которую вы клонировали этот проект microros_ruka в директорию micro_ros_stm32cubemx_utils/extra_sources/microros_transports/ вашего проекта
• Перенесите файлы main.h из директории в которую вы клонировали этот проектmicroros_ruka в директорию Core/Inc/ вашего проекта

Docker часть

• Установите Docker (данный гайд оттестирован при установке Docker в WSL, если вы устанавливаете Docker напрямую в Windows, адаптируйте команды соответственно)
• Из корневой директории проекта:

sudo service docker start
docker pull microros/micro_ros_static_library_builder:humble
docker run -it --rm -v $(pwd):/project --env MICROROS_LIBRARY_FOLDER=micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library microros/micro_ros_static_library_builder:humble

Cube IDE

• Выберете новый проект New -> Makefile Projects from Existing Code
• Выберете папку с вашим проектом
• Правой кнопкой на проект Run as -> STM32 C/C++ Application