Virtual-FloriBot4.0

In diesem Git-Repository liegen die Dateien für die Simulation von FloriBot 4.0 in einem viertuellen Maisfeld.

Das Repository lässt sich mit den nachfolgenden Befehlen inklusive Submodulen klonen:

git clone https://github.com/Team-FloriBot/Virtual-FloriBot4.0.git ~/catkin_ws

cd ~/catkin_ws

git submodule init

git submodule update

Benötigte Software

ROS Noetic:

Bitte der Installationsanleitung folgen: http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

ROS Velocity Controllers:

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

ROS Ddynamic Reconfigure:

sudo apt install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

Gazebo 11:

curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

Python:

sudo apt install python-is-python3

XACRO:

sudo apt install ros-noetic-xacro

Realsense:

Bitte der Installationsanleitung folgen: https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

Hiebei müssen die Pakete librealsense2-dkms, librealsense2-utils und librealsense2-dev installiert werden.

Bauen des Workspaces

cd ~/catkin_ws 

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Starten der Simulation

Zuerst muss eine Welt erstellt werden:

rosrun virtual_maize_field generate_world.py fre22_task_navigation_mini

Mehr Vorschläge für die Generierung von Welten findet man unter: https://github.com/FieldRobotEvent/virtual_maize_field#sample-worlds

Anschließend kann die Simulation gestartet werden:

roslaunch floribot_simulation FloriBot.launch 

Fehlerbehebung

Sollte es aufgrund von fehlenden Abhänigkeiten zu Fehlern kommen, können diese mit rosdep in der Regel behoben werden:

cd ~/catkin_ws 

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y