Manipulator_Kinematic_Model

Algorithm for all kinematic models of NaiweiRobot

1. ECR-本体4轴-J2J3有耦合

2. ECR-本体4轴-J2J3无耦合

3. ECR-本体6轴-L型手腕-J2J3有耦合

注：请留意d4取值的正负。若俯视图如上，d4取正值。

4. ECR-本体6轴-L型手腕-J2J3无耦合

5. ECR-本体6轴-球型手腕-J2J3有耦合

注：零位姿态，需调整J5轴使得法兰面正对底面平面，其他部分与DH参数示意图一致。

6. SAR-本体4轴

7. SAR-本体6轴-L型手腕

注：该机型最终实际按本体4轴+附加2轴处理。

8. SCH-本体4轴-RPRR构型

9. SCH-本体4轴-RPPR构型

10. SCH-本体5轴-RPPPR构型

11. STC-本体4轴-RPPR构型

12. SCD-本体4轴-PRRR构型

13. SC-本体3轴-RPP构型

14. SC-本体4轴-RPRR构型

15. SRL-本体4轴-PRRR构型

注：a1可以写0。零位姿态，J1不做要求，J2、J3、J4应保证大小臂处于完全竖直且重叠位置。

16. QR-本体6轴-L型手腕

17. SCARA-本体4轴-RRPR结构 丝杆花键一体型