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できること

• パッケージ名からパスを解決させることで，カレントディレクトリから一歩も動かずに作業可能.
• 依存関係の記述により必要なものをすべて自動でmakeできる．コンポーネントだけでなくライブラリが作れる．
• コンポーネント起動，ポート接続，アクティベートの自動化．これによりターミナル一個でマルチプロセスを管理可能．

必要条件

Python 2.6,OpenRTM-aist-1.0.0,rtshellがインストールされていること．またexample/sample_imageviewのコンパイルにOpenCV2が必要です．

ダウンロード

以下がリポジトリとなっています．

git://github.com/hyaguchijsk/rtmext.git

インストール

まず，OpenRTM-aist-1.0.0,rtctree,rtshellをインストールしてください．

• OpenRTM http://www.openrtm.org/
• rtctree http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctree%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB
• rtshell http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell%EF%BC%88cui%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB%EF%BC%89

次に，README,README_ja,dot.bashrc.rtmext,dot.cshrc.rtmextを参考に，環境変数を設定してください．

• PATHをrtmextに通してください．
• RTM_PACKAGE_PATHをOpenRTM-aist-1.0.0のexampleと rtmext/common,rtmext/examplesに通してください．
• rtmcdの関数もしくはエイリアス
• bashをお使いの方はsource completion.bashするとタブ補完が利用できます．

チュートリアル

rtm-naming

でネームサーバを起動しておいてください．

インストールが完了したら，まず次のコマンドを入力してください．

rtmpack find SimpleIO

これでOpenRTMの当該ディレクトリが見えれば成功です．

次にrtmcdを使います．

rtmcd SimpleIO

とすることで移動ができます．

rtmrunはコンポーネントの起動に用います．

rtmrun SimpleIO ConsoleInComp

でコンポーネントを起動できます． Ctrl-Cを入力すると終了します．

rtmext/exampleのサンプルを使いましょう． sample_launchにはrtmlaunchのためのファイルがあります．

rtmlaunch sample_launch SimpleIO.xml

と入力すると，ConsoleIn,ConsoleOutを起動し，即座にポートが接続されactivateされます． Ctrl-Cを入力すると終了します．（TODO:ここでうまく終了してくれないケースが頻発）

sample_imageviewは依存関係とライブラリ利用のサンプルです．このパッケージはrtmext/common/rtmext_opencvに依存しています．

rtmmake sample_imageview

とすることで関係するすべてのパッケージを順次makeしていきます．

またここでrtmlaunchを使います．

rtmlaunch sample_imageview capture.xml

とすることで1秒おきに画像が変化するウインドウが生成されます．