dlos 包是大陆机器人底盘的Linux ROS驱动,在Ubuntu 16.04 ,Ubuntu 18.04 安装有ROS 的主机编译测试通过
安装完ROS 环境后需要安装编译以及运行所依赖的包
sudo apt-get update
sudo apt install git build-essential ros-$ROS_DISTRO-slam-gmapping ros-$ROS_DISTRO-navigation ros-$ROS_DISTRO-laser-filters ros-$ROS_DISTRO-robot-pose-publisher ros-$ROS_DISTRO-serial ros-$ROS_DISTRO-robot-upstart ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard libpcap-dev
打开一个终端 从仓库获取源码
git clone https://github.com/qs371102/dlos.git
编译源码 并设置必要的环境变量
cd dlos
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=release
echo "source `pwd`/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
编辑andi.yaml 底盘参数
roscd dalu_robot/config
nano andi.yaml
用卷尺或者卡尺量出机器轮子直径:wheel_diameter 左右轮中点的间距:wheel_track(需注意有两处)修改对应参数的数值为测量值 同时要留意里程计类型,如果机器只有四个轮子需要将 odom_type 的值改为 1
dl_base_controller:
wheel_diameter: 0.155 #轮子直径 单位米
encoder_resolution: 336 #轮子编码器分辨率 大logo 260 新版小logo 336
base_callback_length: 54 #底盘反馈协议长度（不需要修改）
use_hall: true #使用霍尔计数器 还是码盘 默认使用霍尔
dl_deltas_odometry:
odom_type: 2 #六轮底盘默认是 2 中间轮模式 四轮或8轮机器值要改为 1
wheel_track: 0.615 #机器实际的左右轮距 单位米
dl_wheel_odometry:
odom_type: 2 #六轮底盘默认是 2 中间轮模式 四轮或8轮机器值要改为 1
wheel_track: 0.615 #机器实际的左右轮距 单位米
修改urdf文件 修改雷达的安装位置
roscd dalu_robot/urdf
nano andi.urdf
打开文件后找到如下所示的内容 默认使用的是思岚的S1 如果使用其他家雷达可能需将rpy 中 y 值 3.141593 ---> 0.0 xyz 数值分别对应相对于车辆中心点的前后距离,左右距离,以及距地面的高度 这些数值均需使用卷尺测量精确到厘米 比如 0.31 0 0.34 数值分别代表距离机器底盘中心点 前后距离为 0.31米 左右居中 距地面高度 0.34米
<joint name="laser_link_joint" type="fixed">
<parent link="base_link" />
<child link="base_laser" />
<origin rpy="0 0 3.141593" xyz="0.31 0 0.34" />
</joint>
打开一个终端,将用户加到 "dialout" 组
sudo usermod -a -G dialout <username>
比如用户名是 robot 则执行:
sudo usermod -a -G dialout robot
或者直接执行
sudo usermod -a -G dialout `whoami`
找到主控板的调试串口 连接到rs232转USB 转接板 先不要插到电脑的USB口 执行指令看下有哪些USB设备
lsusb
比如有如下打印
Bus 002 Device 004: ID 0bda:0411 Realtek Semiconductor Corp.
Bus 002 Device 003: ID 0bda:0411 Realtek Semiconductor Corp.
Bus 002 Device 002: ID 2b03:f682
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 010: ID 8087:0a2a Intel Corp.
Bus 001 Device 008: ID 05a3:9422 ARC International
Bus 001 Device 006: ID 0c45:6366 Microdia
Bus 001 Device 004: ID 1514:0001 Actel
将rs232转USB 转接板接到上位机电脑的USB口, 再次执行 看看有哪些USB设备
lsusb
得到如下打印:
Bus 002 Device 004: ID 0bda:0411 Realtek Semiconductor Corp.
Bus 002 Device 003: ID 0bda:0411 Realtek Semiconductor Corp.
Bus 002 Device 002: ID 2b03:f682
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 010: ID 8087:0a2a Intel Corp.
Bus 001 Device 008: ID 05a3:9422 ARC International
Bus 001 Device 006: ID 0c45:6366 Microdia
Bus 001 Device 004: ID 1514:0001 Actel
Bus 001 Device 011: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
对比后找到新增加的usb 设备为
Bus 001 Device 011: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
得到设备的 Vendor id 以及 Product id --> 0403:6001
执行
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-usbtty.rules
在文件中加入下面一行 并保存,注意要填入实际的 idVendor 和 idProduct
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403",ATTRS{idProduct}=="6001",SYMLINK+="robotBase",GROUP="dialout",MODE="0666"
建立好映射文件后 执行下面指令 生效配置
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger
打开一个终端启动底盘驱动程序
roslaunch dalu_robot andi_bringup.launch
机器放到起点,另打开一个终端,启动建图launch 文件
roslaunch dalu_robot mapping.launch
打开底盘的手柄控制机器在所需建图场景中缓慢平稳移动 或者新打开一个终端执行
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
按键盘 x c 按键减小机器的线速度到0.3 m/s 角速度到0.6 rad/s 左右 按键盘 U I O 可控制机器左前、前、右前移动
/wheel_odom 根据轮子计数器反馈计算的里程计 轮速计
Type: nav_msgs/Odometry
/scan 雷达的原始数据
Type: sensor_msgs/LaserScan
/scan_filtered 过滤后的雷达的原始数据 目前用的是滤掉太近的数据
Type: sensor_msgs/LaserScan
/odom 建图状态下 重置位置的里程计 避免建图起点产生偏移
Type: nav_msgs/Odometry
新打开一个终端执行,注意 需要接显示器的否则无法显示
roscd dalu_robot/rviz
rviz -d nav.rviz
##保存地图 新打开一个终端执行指令
roscd dalu_robot/maps
roslaunch dalu_robot save_map.launch
执行完上述指令后 会在dalu_robot/maps 文件夹下生成新的map.pgm map.yaml文件
机器放到建图起点 新打开一个终端执行指令
roslaunch dalu_robot collect_goals.launch
新开一个终端 控制机器行进一段距离执行下面的指令记录该点 此操作可多次执行
rostopic pub -1 /record_pose std_msgs/Int32 "data: 1"
结束采集 必须执行该指令保存 路径点文件
rostopic pub -1 /record_pose std_msgs/Int32 "data: 0"
录制完毕 关掉 此处新开的终端
将机器开到起点 打开一个新的终端 执行下面的指令 顺利的话机器就能按照先前步骤采集的路径点跑起来了
roslaunch dalu_robot send_goals.launch
roscd dalu_robot/config/navigation
nano costmap_common_params.yaml
主要涉及到机器的尺寸设置 比如机器宽 0.65 车辆底盘中点距离 前侧外壳 0.38 后侧外壳 0.48 可以如下配置
footprint: [[-0.48,-0.325],[-0.48,0.325], [0.38, 0.325], [0.38,-0.325]] #设置机器的在坐标系内所占用的面积
1.找不到 dalu_robot pkg?
- 需要将环境变量加到 ~/.bashrc 或者每次打开新终端 source path_to_dlos/devel/setup.bash
2.里程计如何校准?
- 在正确测量机器相关参数,以及修改相关配置文件后 重启启动底盘的驱动 控制机器直行一米 如果 /wheel_odom pose x 反馈距离大于实际值 则成比例系数改小
- dalu_robot/config/andi.yaml 文件中 wheel_diameter 参数反之亦然. 待机器直行精度达到期望时 可继续校准机器旋转的航向角反馈,机器原地转一圈 反馈航向超过
- 360° 即2π弧度则适当修改wheel_track 数值 直至达到期望精度.该过程可多次取均值校准.
3.如何在建图导航中融合IMU?
- odom_ekf.launch 文件将 use_odom_ekf 参数值改为 True 同时需要 将Imu 的数据发布为 /imu/data_raw ,frame_id 为 base_imu_link .需要注意最好使用六轴 Imu 数据要
- 符合ROS规定的坐标系
E-mail: [email protected]