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Python 컨트롤러

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이 Python 프로그램은 무선 키보드로 로봇을 제어하고, 카메라로부터 비디오 스트림을 수신할 수 있게 해줍니다. 프로그램은 로봇의 전화와 동일한 네트워크에 연결된 컴퓨터에서 실행할 수 있습니다. Raspberry Pi 3와 MacBook에서 개발 및 테스트되었습니다. 아래의 단계를 따르기 전에 소스 코드를 다운로드하고 controller 폴더로 이동하십시오.

의존성

OpenBot을 위한 conda 환경을 만들 것을 권장합니다(이미 만든 경우 생략 가능). conda 설치에 대한 지침은 여기에서 찾을 수 있습니다. 새로운 환경을 만들려면 다음 명령을 사용합니다:

conda create -n openbot python=3.7

전역적으로 의존성을 설치하고 싶지 않으면 먼저 conda 환경을 활성화하십시오:

conda activate openbot

이제 controller 폴더 내에서 로컬 OpenBot 리포지토리에 있는지 확인하고, 다음 명령으로 모든 의존성을 설치하십시오:

pip install -r requirements.txt

로봇 제어하기

참고: 성공적으로 연결된 후에는 로봇 앱을 다시 시작하지 않으면 다시 연결할 수 없습니다.

Python 스크립트는 들어오는 연결을 기다립니다. 로봇 앱이 설치된 전화에서 FreeRoam 프래그먼트로 이동하여 제어 모드를 전화 아이콘으로 전환합니다. 로봇은 이제 Python 스크립트와 연결을 시도합니다(컨트롤러 앱과 연결할 때와 같은 방식으로). 또는 DefaultActivity를 사용하여 Phone을 제어기로 선택할 수도 있습니다.

Pygame 사용하기

이 스크립트들은 키보드를 사용해 자동차 경주 게임처럼 로봇을 조정할 수 있게 해줍니다.

비디오 없이 컨트롤러 실행:

python keyboard-pygame.py

비디오와 함께 컨트롤러 실행:

python keyboard-pygame.py --video

사용법은 다음과 같습니다:

    W:        앞으로 가기
    S:        뒤로 가기
    A:        왼쪽으로 살짝 돌기 (주행 중)
    D:        오른쪽으로 살짝 돌기 (주행 중)
    Q:        왼쪽으로 회전
    E:        오른쪽으로 회전

    M:        주행 모드
    N:        소음 토글
    Left:     왼쪽 방향 지시등
    Right:    오른쪽 방향 지시등
    Up:       방향 지시등 취소
    Down:     네트워크 모드
    SPACE:    로그 토글
    ESC:      종료

Click 라이브러리 사용하기

또한 로봇 제어를 동적으로 제어하는 대신 증가 단위로 설정할 수 있는 프로토타입 스크립트가 있습니다. 이 스크립트는 click 라이브러리를 사용하며, 터미널이 포커스를 유지해야 합니다.

컨트롤러 실행:

python keyboard-click.py

사용법은 다음과 같습니다:

    W:        속도 증가
    S:        속도 감소
    A:        왼쪽 더 많이 돌기
    D:        오른쪽 더 많이 돌기
    R:        제어 초기화

    M:        주행 모드
    N:        소음 전환
    Left:     왼쪽 방향 지시등
    Right:    오른쪽 방향 지시등
    Up:       방향 지시등 취소
    Down:     네트워크 모드
    SPACE:    로그 전환
    ESC:      종료