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Python 控制器

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这个 Python 程序允许你通过（无线）键盘控制机器人，并从摄像头接收视频流。该程序可以在任何连接到与机器人手机相同网络的计算机上运行。它在 Raspberry Pi 3 和 MacBook 上开发和测试。在按照以下步骤操作之前，请确保你已经获取了源代码并导航到 controller 文件夹。

依赖项

我们建议为 OpenBot 创建一个 conda 环境（如果尚未创建）。有关安装 conda 的说明可以在这里找到。你可以使用以下命令创建一个新环境：

conda create -n openbot python=3.7

如果你不想全局安装依赖项，请先激活你的 conda 环境：

conda activate openbot

确保你在本地 OpenBot 仓库中的 controller 文件夹内。现在，你可以使用以下命令安装所有依赖项：

pip install -r requirements.txt

控制机器人

注意：成功连接后，除非重新启动机器人应用，否则可能无法再次连接。

Python 脚本将等待传入连接。在安装了机器人应用的手机上，进入 FreeRoam 碎片并将控制模式切换到手机图标。机器人现在将尝试连接到 Python 脚本（与连接控制器应用的方式相同）。或者，你也可以使用 DefaultActivity 并选择 Phone 作为控制器。

使用 Pygame

这些脚本允许你像玩赛车游戏一样使用键盘驾驶机器人。

运行不带视频的控制器：

python keyboard-pygame.py

运行带视频的控制器：

python keyboard-pygame.py --video

以下是使用方法：

    W:        前进
    S:        后退
    A:        向左转（驾驶时）
    D:        向右转（驾驶时）
    Q:        左旋转
    E:        右旋转

    M:        驾驶模式
    N:        切换噪声
    Left:     左转向灯
    Right:    右转向灯
    Up:       取消转向灯
    Down:     网络模式
    SPACE:    切换日志记录
    ESC:      退出

使用 Click

还有一个用于原型设计的脚本，允许以增量设置机器人控制，而不是动态控制。此脚本使用 click 库，需要终端保持焦点。

运行控制器：

python keyboard-click.py

以下是使用方法：

    W:        增加速度
    S:        减少速度
    A:        向左转更多
    D:        向右转更多
    R:        重置控制

    M:        驾驶模式
    N:        切换噪声
    Left:     左转向灯
    Right:    右转向灯
    Up:       取消转向灯
    Down:     网络模式
    SPACE:    切换日志记录
    ESC:      退出