Update Log

• Continuous planning ( Updated by Spiraline )

global planner에서 initial pose와 goal pose를 기준으로 만드는 path의 절반 지점으로부터 시작하는 circle path를 만들어 두 path에서 남은 거리가 50m보다 짧아지면 다른 path로 전환되게 하여 circle map을 계속하여 주행할 수 있게 하였다.

이 때 publish는 path가 바뀔 때에만 하게 하여 overhead를 줄였다.

multi-lab driving에 대한 flag parameter를 추가하여 flag가 true일 때만 이 작업을 진행하고 아닌 경우에는 한 path만 만들 필요가 있다.

• Keyboard Controller ( Updated by Spiraline )

rubis_pkg/src 내에 존재. python으로 실행하면 된다. w, a, s, d로 조종 가능하며 p를 누르고 ctrl+C를 누르면 꺼진다. w를 누르면 목표 속도를 ACC_MAX로, s를 누르면 ACC_MIN으로 설정한다. 이에 맞게 twist_filter 혹은 미니카의 control_module이 제어한다.

SVL에서 사용하는 경우 : controller와 twist_filter module을 켜주면 된다.

python3 keyboard_controller.py
roslaunch twist_filter twist_filter.launch

미니카에서 사용하는 경우 : controller와 control_module을 켜주면 된다.

python3 keyboard_controller.py
roslaunch control_module control_module.launch