状態遷移仕様の図が間違っている

[tmori]

以下の状態遷移図で、STOPPEDが２個あるけれど、１個が正しい。

https://github.com/toppers/hakoniwa-document/blob/main/architecture/README-api.md#全体像

[mitsut]

2つめのSTOPPEDはWAIT RESETの状態かと思うのですが、何かよいネーミングはないのですかね。
ちなみにWAIT RESETでResetコマンドを待っていますが待っている理由はなんでしょうか？
かならず、RESETTINGに遷移するのであれば待たなくてもいいのではと思いました。

[tmori]

ここのSTOPPEDは誤りで、削除すべき状態です。実装上存在しないものです。

左側のSTOPPEDに移りますね。

[tmori]

ちなみにWAIT RESETでResetコマンドを待っていますが待っている理由はなんでしょうか？

STOPPED状態は、以下の２パターンありえます。

1. シミュレーション開始直後
2. シミュレーション停止完了後

1 については、RESETを待つ必要はありませんので、そのままシミュレーション開始可能です。

2については、STOPPED時点では、ロボットの位置とか制御側の内部状態がシミュレーション途中の状態になるので、RESETイベントで初期化させたいというのがあります。

また、現状は、デバッグ機能を作ってないので、必ずRESETさせるように、箱庭APIライブラリ側でRESET待ちになります。

一方で、デバッグ機能を実装する場合は、STOPイベントで停止→そのままSTARTイベントでシミュレーションを再開させるように状態遷移させようかなーっと思っています。

[mitsut]

なるほど、シミュレーション時の内部情報を保持することで、RESET前に取得が可能ということですね。
callbackのon_reset関数の中で必要な情報を取得する処理はできそうです。

一方で、デバッグ機能を実装する場合は、STOPイベントで停止→そのままSTARTイベントでシミュレーションを再開させるように状態遷移させようかなーっと思っています。

それができるとシミュレーションのサスペンド/レジュームみたいなことができそうですね。