極再配置のやり方を調べる

[tmori]

制御の目標を決める

古典制御の整理

• 定常特性の特徴量の整理と定量化 #31
• 安定性の特徴量の整理と定量化 #32
• 速応性と減衰性の特徴量の整理と定量化 #33
• 減衰性の特徴量の整理と定量化 #34
• 雑音除去の特徴量の整理と定量化 #35
• ステップ応答の特徴量の整理と定量化 #36

PIDパラメータの性質

• Pゲイン：システムの応答速度を向上させ、極を左側に移動。
• Dゲイン：振動を抑えるために適切にダンピングを追加し、安定性を高める。
• Iゲイン：定常偏差を補正するために調整。全体的な応答が不安定にならないように慎重に増加させる。

道具

• 解析で利用するもの
  • ステップ応答
  • ナイキスト線図
  • 極配置図
• 安定したPID制御パラメータの種類
  • 安定しているもの
    • オーバーシュート＆振動するもの
    • オーバーシュート量が少ないもの
  • 不安定なもの
    • 発散するもの

[tmori]

安定したPIDパラメータ

        "VAlt_Kp": 1.0,
        "VAlt_Ki": 0.1,
        "VAlt_Kd": 0.1

ステップ応答

ナイキスト線図

極配置

システムの極: Real=-23.5094, Imag=0.0000
システムの極: Real=-1.2585, Imag=0.0000
システムの極: Real=-0.1035, Imag=0.0000

[tmori]

オーバーシュート＆振動するもの

        "VAlt_Kp": 100.0,
        "VAlt_Ki": 0.0,
        "VAlt_Kd": 0.0

ステップ応答

ナイキスト線図

極配置

システムの極: Real=-10.9048, Imag=54.2629
システムの極: Real=-10.9048, Imag=-54.2629
システムの極: Real=0.0000, Imag=0.0000

[tmori]

発散するもの

        "VAlt_Kp": 0.0,
        "VAlt_Ki": 10.0,
        "VAlt_Kd": 0.0

ステップ応答

ナイキスト線図

極配置

システムの極: Real=-22.3538, Imag=0.0000
システムの極: Real=0.2721, Imag=3.6910
システムの極: Real=0.2721, Imag=-3.6910