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reconstract ros2sim #58

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tmori opened this issue Dec 30, 2023 · 0 comments

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tmori commented Dec 30, 2023

現行のROS2SIMは、箱庭アーキテクチャが１世代前になっている。
最新の箱庭アーキテクチャへの追従が必要。

reconstract_ros2simで最新のアーキテクチャへの追従をしている。
ただし、以下の課題が残っている。

coreのバージョンを揃え、actionsでバイナリ配置できるようにする
conductor, unity-asset等のcoreを参照しているプロジェクトを揃える、coreバージョンを明記する
unity-assetのRobotParts等の構造体を揃え、ロボットの作り方やUDP, SHM両者でも統一化する
ライブラリバージョンによって互換性が壊れるので，/usr/localへインストールはせず，プロジェクトに閉じてlib, * hako-master等を配備する
core, conductorはビルドせずDLして配備
core, conductorはgithub actionsでリリース毎にバイナリを自動生成，配置する
shmgetできないことが何度かあったので，終了時にipcrmしたい
終了後もros2 nodeのプロセスが生き残っているのでこちらも止めたい
ros2simのUDP側を止めてしまっているので，復活させたい
WSL2でも再度動かせるようになりたい

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