AMIR 740 台車用ロボットアーム ROSパッケージ

ヴイストン株式会社より発売されている台車用ロボットアーム「AMIR 740」をROSで制御するためのSDKです。別途Linux搭載のPC及びロボット実機が必要になります。

AMIR 740については、製品ページをご覧ください。

目次

• インストール方法
• 各パッケージの説明と利用方法
  • amir_control
  • amir_description
  • amir_motion
  • amir_moveit_config
    • MoveIt
    • Gazeboシミュレータ
  • f120a_arm_moveit_config
  • mecanum3_arm_moveit_config
  • mega3_arm_moveit_config

インストール方法

• ROSのインストール方法はこちらを確認してください。
• catkin ワークスペースを作成

  mkdir -p ~/amir_ws/src

• ワークスペースのsrcフォルダ内に移動し、本パッケージをクローンします。

  cd ~/amir_ws/src
  git clone https://github.com/vstoneofficial/amir740_ros.git

• Gazebo上でAMIR 740を動作したい場合、グリッパを操作するためのmimic_joint_pluginが必要です。

  git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins.git

• 台車ロボットのモデルを表示したい場合、台車ロボット関連のパッケージをクローンします。

  git clone https://github.com/vstoneofficial/megarover_description.git # メガローバー
  git clone https://github.com/vstoneofficial/mecanumrover_description.git　# メカナムローバー
  git clone https://github.com/vstoneofficial/vs_rover_options_description.git　# 台車オプション

• 依存関係にあるパッケージをインストールします。

  rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

• ソースコードをビルドします。

  cd ~/amir_ws
  catkin_make

• ワークスペースのオーバレイ作業

  source devel/setup.bash

以上でamir740_rosパッケージのセットアップは完了です。

各パッケージの説明と利用方法

amir_control

AMIR 740をROS Controlで制御するパッケージ。
以下のコマンドでAMIR 740をROSと接続。

roslaunch amir_control rosserial.launch

以下のコマンドでAMIR 740をros_controlで制御する。

roslaunch amir_control amir_control_HW.launch

実機を操作する前に、Rviz上で動作確認のためにこちらのノードを起動してください。

Warning
実機のAMIR 740を操作する時に起動しないでください。

rosrun amir_control amir_sim_echo

amir_description

AMIR740のモデルを表示するためのパッケージ。
以下のコマンドで立ち上げます。

roslaunch amir_description display.launch

以下の画面が表示します。

• メガローバーF120Aに取りつけた場合は

roslaunch amir_description display.launch rover_type:=f120a

• メガローバーVer3.0に取りつけた場合は

roslaunch amir_description display.launch rover_type:=mega3

• メカナムローバーVer3.0に取りつけた場合は

roslaunch amir_description display.launch rover_type:=mecanum3

実機をROSデバイスと接続した上で、下記のノードを立ち上げると、AMIR 740をGUI上のスライダで動作可能

rosrun amir_control joint_state_relay

Warning
実機のAMIR 740を接続した後、RViz画面上のポーズに動き出すので、十分注意してください。

amir_motion

AMIR 740のサンプルモーション（MoveItへ指令を出すノード）のパッケージ。
各ノードの詳細はsrcフォルダーの各ファイルに記載されています。

amir_moveit_config

AMIR 740　MoveItの設定パッケージ

MoveIt

以下のコマンドでRViz上でMoveItを操作するデモを立ち上げてください。

roslaunch amir_moveit_config demo.launch

Gazeboシミュレータ

以下のコマンドでGazeboでAMIR 740のシミュレーションを起動します。

roslaunch amir_moveit_config gazebo.launch

MoveItで操作するGazeboのシミュレーションは次のコマンドで立ち上げてください。

roslaunch amir_moveit_config demo_gazebo.launch

f120a_arm_moveit_config

メガローバー F120Aに搭載したAMIR 740 MoveItの設定パッケージ。
以下のコマンドで立ち上げてください。

roslaunch f120a_arm_moveit_config demo.launch

ロボットの実機を動作する場合

roslaunch f120a_arm_moveit_config demo.launch moveit_controller_manager:=ros_control

mecanum3_arm_moveit_config

メカナムローバー Ver3.0に搭載したAMIR 740 MoveItの設定パッケージ。
以下のコマンドで立ち上げてください。

roslaunch mecanum3_arm_moveit_config demo.launch

ロボットの実機を動作する場合

roslaunch mecanum3_arm_moveit_config demo.launch moveit_controller_manager:=ros_control

mega3_arm_moveit_config

メガローバー Ver3.0に搭載したAMIR 740 MoveItの設定パッケージ。
以下のコマンドで立ち上げてください。

roslaunch mega3_arm_moveit_config demo.launch

ロボットの実機を動作する場合

roslaunch mega3_arm_moveit_config demo.launch moveit_controller_manager:=ros_control