GitHub - wangrui996/Tire_Frame_Control: 智能胎架控制系统、stm32、UCOSII、Zigbee

wangrui996 / Tire_Frame_Control Public

Notifications You must be signed in to change notification settings
Fork 0
Star 1

智能胎架控制系统、stm32、UCOSII、Zigbee

Notifications

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 2 Commits
hardware		hardware
software/STM32F4串口下载软件（FLYMCU）		software/STM32F4串口下载软件（FLYMCU）
src		src
readme.txt		readme.txt

Repository files navigation

引脚分配
/********** 485通信 **************
PA2(USART2_TX)----------------485_RXD
PA3(USART2_RX)--------------- 485_TXD
PB8---------------------------------485_DIR

/********** 丝杠-86----驱动器 端口定义 **************
PE5------------------------------------------------------------DIR_OUT_2(丝杆方向)
PE6------------------------------------------------------------EN_OUT_2(86驱动器使能)
PC7 (TIM8_CH2)--------------------------------------------PUL_OUT_2(脉冲)

/********** 底盘-57----驱动器 端口定义 **************
PE3------------------------------------------------------------ DIR_OUT_1 
PE4------------------------------------------------------------ EN_OUT_1
PE11(TIM1_CH2)-------------------------------------------PUL_OUT_1

/********** 位移传感器**************
PA6(Timer3_CH1)------------------------------- WXY31_A_OUT编码器A相
PA7(Timer3_CH2)------------------------------- WXY31_B_OUT编码器B相

/********** 压力采样**************
PA5(ADC1_IN5)-----------------------------------DYLF_102_OUT

/********** 锂电池电压采样**************
PA4(ADC2_IN4)-----------------------------------Li_BATTERY_OUT

/********** 电机通断控制**************
PD8--------------------------------------- ----- ----MOTOR1_POWER_CTRL
PD9-------------------------------------------------MOTOR2_POWER_CTRL

编码器初始化。定时器设置上下拉问题
motor1.c    TIM_UpdateRequestConfig(TIM1,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
motor1.c    TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/


上下位机通信说明-------485通信
需要发送的数据：压力值--保留两位小数---两位u8数据       整数部分最大150<255, 小数两位最大99<255
                锂电池电压--保留两位小数---两位u8数据   整数部分最大150<255, 小数两位最大99<255
				丝杠位移值（高度）----发送脉冲数，1000mm量程最大发送脉冲10000(0.1mm/脉冲)---两位u8数据
				速度--后面考虑
				RS485_TX_BUF[10]=[237, 13, 255, 240, 0, 0, 0, 0, 0, 0];
				
				
需要接收的数据：  0xED 
				  0x09 
				  0x57 
				  0x21
                  指令：1/2/3/4/5/6 
				  丝杠距离高位：
				  丝杠距离低位：
				  丝杠速度：				  
				  底盘距离高位：
				  底盘距离低位：
				  底盘速度：
				  0x57
				  0x20
				  
				  
				 
嵌入式系统内部通信：信号量 
					消息邮箱  
					消息队列
					

电机控制  底盘：指定数目、指定频率脉冲发送-----考虑添加T型加减速算法
          丝杠：要有改变方向、频率的函数
		        读取编码器脉冲函数
				M法测速函数
				PID算法实现