2021-06-24

src/cartographer/CMakeLists.txt

@@ -86,6 +86,7 @@ file(GLOB_RECURSE ALL_TESTS "cartographer/*_test.cc")
 file(GLOB_RECURSE ALL_EXECUTABLES "cartographer/*_main.cc")
 
 # Remove dotfiles/-folders that could potentially pollute the build.
+# 移除所有以.开头的文件
 file(GLOB_RECURSE ALL_DOTFILES ".*/*")
 if (ALL_DOTFILES)
   list(REMOVE_ITEM ALL_LIBRARY_HDRS ${ALL_DOTFILES})
@@ -95,6 +96,7 @@ if (ALL_DOTFILES)
   list(REMOVE_ITEM ALL_TESTS ${ALL_DOTFILES})
   list(REMOVE_ITEM ALL_EXECUTABLES ${ALL_DOTFILES})
 endif()
+
 list(REMOVE_ITEM ALL_LIBRARY_SRCS ${ALL_EXECUTABLES})
 list(REMOVE_ITEM ALL_LIBRARY_SRCS ${ALL_TESTS})
 list(REMOVE_ITEM ALL_LIBRARY_HDRS ${TEST_LIBRARY_HDRS})
@@ -118,7 +120,10 @@ if (NOT ${BUILD_PROMETHEUS})
   list(REMOVE_ITEM ALL_TESTS ${ALL_PROMETHEUS_FILES})
   list(REMOVE_ITEM ALL_EXECUTABLES ${ALL_PROMETHEUS_FILES})
 endif()
+
 set(INSTALL_SOURCE_HDRS ${ALL_LIBRARY_HDRS} ${TEST_LIBRARY_HDRS})
+
+# 移除internal文件夹内的头文件,不进行安装
 file(GLOB_RECURSE INTERNAL_HDRS "cartographer/*/internal/*.h")
 list(REMOVE_ITEM INSTALL_SOURCE_HDRS ${INTERNAL_HDRS})
 
@@ -350,6 +355,7 @@ install(
   RUNTIME DESTINATION bin
 )
 
+# 安装头文件
 foreach(HDR ${INSTALL_SOURCE_HDRS})
   file(RELATIVE_PATH REL_FIL ${PROJECT_SOURCE_DIR} ${HDR})
   get_filename_component(DIR ${REL_FIL} DIRECTORY)

src/cartographer/cartographer/carto.md

@@ -0,0 +1,89 @@
+
+1. common
+  - code:
+    - 采样器的实现
+    - 读取lua文件的实现
+    - 线程任务处理相关功能的实现
+    - 线程池的实现
+    - 其他的数据类型
+  - internal:
+    - 阻塞队列的实现
+    - ceres的options的设置
+    - rate timer
+  - proto: ceres匹配的设置的proto
+
+
+2. io
+  - internal:
+  - code:
+
+3. mapping
+  - code: 
+    - 整体建图的外部接口
+    - 整体建图的接口类
+    - 传感器数据处理功能的接口类
+    - 后端的接口类(前端的接口不在这)
+    - 地图的接口类
+    - 将雷达数据写成地图的接口类
+    - 2d与3d共用的地图存储值转换相关的功能实现
+    - 2d与3d共用的位姿预测(pose_extrapolator)的接口类与功能实现
+    - 前端后端共用的数据结构
+
+  - 2d: 2d栅格地图相关的数据结构
+  - 3d: 3d网格地图相关的数据结构
+  - internal:
+    - code: 
+      - 连接前端与后端的功能的实现
+      - 传感器数据处理功能的实现
+      - 雷达数据的时间同步
+      - motion filter
+      - 轨迹连接状态的功能的实现
+      - 一些共用的数据结构
+    - 2d:
+      - code:
+        - 2d 前端的实现
+        - 2d 前端结果的处理
+        - 2d 后端的实现
+        - tsdf格式地图的数据结构
+        - 将雷达数据写成tsdf地图的实现
+      - scan_matching:
+        - 2d 残差方程的实现
+        - 2d 相关性扫描匹配器的实现
+        - 2d ceres扫描匹配器的实现
+        - 2d 分支定界扫描匹配器的实现
+    - 3d:
+      - code:
+        - 3d 前端的实现
+        - 3d 前端结果的处理功能的实现
+        - 3d 后端的实现
+      - scan_matching:
+        - 3d 残差方程的实现
+        - 3d 相关性扫描匹配器的实现
+        - 3d ceres扫描匹配器的实现
+        - 3d 分支定界扫描匹配器的实现
+        - 3d 旋转直方图匹配器的实现
+    - scan_matching: 相关性扫描匹配器的接口类
+    - constraints: 2d与3d构建约束的功能函数
+    - optimization
+      - code: 构建2d与3d优化问题的功能函数
+      - cost_functions: 2d与3d的残差方程
+    - testing: 测试某些功能
+
+  - proto:
+    - pose_graph: 位姿图的配置的proto格式的数据类型
+    - scan_matching: ceres匹配器与分枝定界匹配器的配置的proto格式的数据类型
+    - code: 地图相关的数据结构的proto格式的数据类型
+
+
+4. sensor
+ - code: 自定义的传感器相关的数据结构
+ - internal: 处理传感器数据的相关功能函数
+ - proto: 传感器相关的数据结构的proto格式的数据类型
+
+5. transform
+ - code: 坐标变换相关的数据类型,与坐标变换相关函数
+ - proto: 坐标变换相关数据结构的proto格式的数据类型
+
+6. ground_truth
+7. metrics
+8. cloud

src/cartographer_ros/cartographer_ros/CMakeLists.txt

@@ -101,7 +101,11 @@ if (NOT ${BUILD_GRPC})
   list(REMOVE_ITEM ALL_TESTS ${ALL_GRPC_FILES})
   list(REMOVE_ITEM ALL_EXECUTABLES ${ALL_GRPC_FILES})
 endif()
+
+# 生成library
 add_library(${PROJECT_NAME} STATIC ${ALL_SRCS})
+
+# 添加子目录,生成可执行文件
 add_subdirectory("cartographer_ros")
 
 target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC cartographer)
@@ -112,6 +116,7 @@ target_include_directories(${PROJECT_NAME} SYSTEM PUBLIC ${LUA_INCLUDE_DIR})
 # PCL
 target_include_directories(${PROJECT_NAME} SYSTEM PUBLIC ${PCL_INCLUDE_DIRS})
 target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PCL_LIBRARIES})
+
 set(BLACKLISTED_PCL_DEFINITIONS " -march=native -msse4.2 -mfpmath=sse ")
 foreach(DEFINITION ${PCL_DEFINITIONS})
   list (FIND BLACKLISTED_PCL_DEFINITIONS "${DEFINITION}" DEFINITIONS_INDEX)