OpenHRP

IDLファイル

• https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/tree/master/idl

目次

• TimedLongSeqSeq
• TimedQuaternion
• TimedWrench
• TimedSpatialVelocity

ControlMode

以下の値を列挙。

名前	説明
MODE_IDLE	停止
MODE_ZERO_VELOCITY	速度0
MODE_RELATIVE_LOCAL_VELOCITY
MODE_ABSOLUTE_LOCAL_VELOCITY
MODE_RELATIVE_GLOBAL_VELOCITY
MODE_ABSOLUTE_GLOBAL_VELOCITY

AccelerationFilterParam

名前	型	説明	単位
gravity	double		m/s^2
use_filter	double
filter_param	double

Footstep

名前	型	説明	単位
pos	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3	足の位置	m
rot	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray4	足の姿勢(クォータニオン)
leg	string	脚の名前(rlegかlleg)

DblArray3

double[3]として定義。

DblArray4

double[4]として定義。

Footsteps

名前	型	説明	単位
fs	sequence< OpenHRP:AutoBalancerService:::Footstep >

StepParam

名前	型	説明	単位
step_height	double	遊脚高さ	m
step_time	double	遊脚時間	s
toe_angle	double	爪先の最大角度	deg
heel_angle	double	踵の最大角度	deg

StepParams

名前	型	説明	単位
sps	sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::StepParam >

SupportLegState

以下の値を列挙。 支持脚の状態を表現。

名前	説明
RLEG	右足
LLEG	左足
BOTH	両足

OrbitType

以下の値を列挙。 遊脚軌道の種類を表現。

名前	説明
SHUFFLING	摺足
CYCLOID	サイクロイド曲線
RECTANGLE	矩形
STAIR
CYCLOIDDELAY
CYCLOIDDELAYKICK
CROSS

GaitType

以下の値を列挙。 歩容の種類を表現。

名前	説明
BIPED	二足歩行
TROT	トロット歩容
PACE	ペース歩容
CRAWL	クロール歩容
GALLOP	ギャロップ歩容

ControllerMode

以下の値を列挙。

名前	説明
MODE_IDLE
MODE_ABC
MODE_SYNC_TO_IDLE
MODE_SYNC_TO_ABC

UseForceMode

以下の値を列挙。

名前	説明
MODE_NO_FORCE
MODE_REF_FORCE

StrideLimitationType

以下の値を列挙。 足先の可動範囲の種類を表現。

名前	説明
SQUARE	立方体
CIRCLE	球体

FootstepParam

名前	型	説明	単位
support_leg_coords	OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep
swing_leg_coords	OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep
swing_leg_src_coords	OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep
swing_leg_dst_coords	OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep
dst_foot_midcoords	OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep
support_leg	OpenHRP::AutoBalancerService::SupportLegState
support_leg_with_both	OpenHRP::AutoBalancerService::SupportLegState

StrSequence

string型の配列として定義。

GaitGeneratorParam

名前	型	説明	単位
default_step_time	double	1歩移動する時間	s
default_step_height	double	遊脚高さ	ｍ
default_double_support_ratio	double	接地率、デューティ比(0～1)
default_double_support_ratio_before	double
default_double_support_ratio_after	double
default_double_support_static_ratio	double
default_double_support_static_ratio_before	double
default_double_support_ratio_swing_after	double
stride_parameter	sequence< double, 4 >	足先の可動範囲(x(前方),y,theta,x(後方))	m,m,deg,m
default_orbit_type	OpenHRP::AutoBalancerService::OrbitType	遊脚軌道の種類
swing_trajectory_delay_time_offset	double		s
swing_trajectory_final_distance_weight	double
default_orbit_type	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3
swing_trajectory_delay_time_offset	double		s
swing_trajectory_final_distance_weight	double
stair_trajectory_way_point_offset	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3		m
cycloid_delay_kick_point_offset	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3		m
swing_trajectory_time_offset_xy2z	double		m
gravitational_acceleration	double	重力加速度	m/s^2
toe_pos_offset_x	double		m
heel_pos_offset_x	double		m
toe_zmp_offset_x	double		m
heel_zmp_offset_x	double		m
heel_angle	double		deg
toe_check_thre	double		m
heel_check_thre	double		m
toe_heel_phase_ratio	sequence< double >
use_toe_joint	boolean
use_toe_heel_transition	boolean
use_toe_heel_auto_set	boolean
zmp_weight_map	sequence< double, 4 >
leg_default_translate_pos	sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 >		m
optional_go_pos_finalize_footstep_num	long
overwritable_footstep_index_offset	long
overwritable_stride_limitation	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray4		m
use_stride_limitation	boolean	足先の可動範囲を使用するか？
stride_limitation_type	OpenHRP::AutoBalancerService::StrideLimitationType	足先可動範囲の種類
leg_margin	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray4	脚先位置の可動範囲までの余裕(前方、後方、外側、内側)	m

IKLimbParameters

手足の逆運動学のパラメータを表現。

名前	型	説明	単位
ik_optional_weight_vector	sequence< double >
sr_gain	double
avoid_gain	double
reference_gain	double
manipulability_limit	double

AutoBalancerParam

名前	型	説明	単位
default_zmp_offsets	sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3 >		m
move_base_gain	double
controller_mode	OpenHRP::AutoBalancerService::ControllerMode
use_force_mode	OpenHRP::AutoBalancerService::UseForceMode
graspless_manip_mode	boolean
graspless_manip_arm	string
graspless_manip_p_gain	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3
graspless_manip_reference_trans_pos	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3		m
graspless_manip_reference_trans_rot	OpenHRP::AutoBalancerService::DblArray3		rad
transition_time	double		s
zmp_transition_time	double		s
adjust_footstep_transition_time	double		s
leg_names	OpenHRP::AutoBalancerService::StrSequence
has_ik_failed	boolean
pos_ik_thre	double		m
rot_ik_thre	double		rad
is_hand_fix_mode	boolean
end_effector_list	sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep >
default_gait_type	OpenHRP::AutoBalancerService::GaitType	デフォルトの歩容の種類
ik_limb_parameters	sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::IKLimbParameters >	手足の逆運動学パラメータ

CollisionState

接触状態を表現。

名前	型	説明	単位
time	double		s
computation_time	double		s
safe_posture	boolean
recover_time	double		m
loop_for_check	short
angle	sequence< double >		rad
collide	sequence< boolean >
lines	sequence< OpenHRP::CollisionDetectorService::Line >		m

Line

OpenHRP::CollisionDetectorService::DblSequence3型の配列として定義。

DblSequence3

double型の配列として定義。

EmergencyStopperParam

名前	型	説明	単位
default_recover_time	double		s
default_retrieve_time	double		s
is_stop_mode	boolean

ComponentProfile

名前	型	説明	単位
count	long
max_process	double
avg_process	double

Profile

名前	型	説明	単位
max_period	double
min_period	double
avg_period	double
max_process	double
profiles	OpenHRP::CollisionDetectorService::ComponentProfile>
count	long
timeover	long

TimedLongSeqSeq

long型の2次元配列を格納するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	sequence< sequence< long > >	データ

TimedQuaternion

クォータニオンを格納するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	OpenHRP::Quaternion>	データ

Quaternion

クォータニオンを表現。

名前	型	説明	単位
x	double	虚部
y	double	虚部
z	double	虚部
w	double	実部

TimedWrench

力とトルク値を格納するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	OpenHRP::Wrench>	データ

Wrench

力とトルクを表現。

名前	型	説明	単位
force	RTC::Vector3D	力
torque	RTC::Vector3D	トルク

TimedSpatialVelocity

3次元の速度と角速度を格納するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	OpenHRP::SpatialVelocity>	データ

SpatialVelocity

3次元の速度と角速度を表現。

名前	型	説明	単位
omega	RTC::AngularVelocity3D	角速度
vel	RTC::Velocity3D	角度

RobotState

名前	型	説明	単位
name	string
basePose	RTC::Pose3D
q	sequence< double >

RobotStateSeq

OpenHRP::RobotState型の配列として定義。

SceneState

名前	型	説明	単位
time	double
states	OpenHRP::RobotStateSeq

impedanceParam

インピーダンス制御のパラメータ。

名前	型	説明	単位
M_p	double	質量	N/(m/s^2)
D_p	double	粘性(並進)	N/(m/s)
K_p	double	剛性(並進)	[N/m]
M_r	double	慣性モーメント	Nm/(rad/s^2)
D_r	double	粘性(回転)	N/(rad/s)
K_r	double	剛性(回転)	N/rad
force_gain	OpenHRP::ImpedanceControllerService::DblSequence3
moment_gain	OpenHRP::ImpedanceControllerService::DblSequence3
sr_gain	double
avoid_gain	double
reference_gain	double
manipulability_limit	double
controller_mode	OpenHRP::ImpedanceControllerService::ControllerMode
ik_optional_weight_vector	OpenHRP::ImpedanceControllerService::DblSequence
use_sh_base_pos_rpy	boolean

DblSequence

double型の配列として定義。

Dbl3Sequence

double型の2次元配列として定義。

objectTurnaroundDetectorParam

名前	型	説明	単位
wrench_cutoff_freq	double		Hz
dwrench_cutoff_freq	double		Hz
detect_ratio_thre	double
kf_algorithm	double
acc_offset	double		s
sensorRPY_offset	double		s

DetectorMode

以下の値を列挙。

名前	説明
MODE_DETECTOR_IDLE
MODE_STARTED
MODE_DETECTED
MODE_MAX_TIME

DetectorTotalWrench

以下の値を列挙。

名前	説明
TOTAL_FORCE
TOTAL_MOMENT

KFAlgorithm

以下の値を列挙。

名前	説明
RPYKalmanFilter
QuaternionExtendedKalmanFilter

KalmanFilterParam

名前	型	説明	単位
Q_angle	double
Q_rate	double
R_angle	double
kf_algorithm	double
acc_offset	double
sensorRPY_offset	double

AABB

軸並行境界ボックスを表現。

名前	型	説明	単位
pos	RTC::Point3D	x,y,zのいずれかが最小の頂点座標
size	RTC::Size3D	x,y,zの長さ

OGMap3D

名前	型	説明	単位
resolution	double
pos	RTC::Point3D
nx	double
ny	double
nz	double
cells	RTC::OGMapCells

ReferenceForceUpdaterParam

名前	型	説明	単位
motion_dir	OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblSequence3
frame	string		Hz
update_freq	double
update_time_ratio	double
p_gain	double
d_gain	double
i_gain	double

forcemomentOffsetParam

名前	型	説明	単位
force_offset	OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblSequence3		N
moment_offset	OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblSequence3		Nm
link_offset_centroid	OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblSequence3		m
link_offset_mass	double		kg

RobotState

ロボットの状態を表現。

名前	型	説明	単位
angle	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence	ジョイントの現在の角度	rad
command	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence		rad
torque	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence	ジョイントのトルク	Nm
link_offset_centroid	OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::LongSequenceSequence		m
force	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence6	力、トルク	N and Nm
rateGyro	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence3	角速度	rad/s
accel	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence3	加速度	m/s^2
voltage	double	電圧値	V
current	double	電流値	A

DblSequence6

double型の配列として定義。

LongSequenceSequence

OpenHRP::RobotHardwareService::LongSequence型の配列として定義。

LongSequence

long型の配列として定義。

BatteryState

電源の状態を表現。

名前	型	説明	単位
voltage	double	電圧値	V
current	double	電流値	A
soc	double	充電率	%

RobotState2

名前	型	説明	単位
angle	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence	ジョイントの現在の角度	rad
command	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence		rad
torque	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence	ジョイントのトルク	Nm
servoState	OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::LongSequenceSequence	0番目:モーターキャリブレーションの状態(1で完了) 1番目:サーボの状態(1でオン) 2番目:電源の状態(1で供給されている) 3-18番目:サーボアラーム(iob.h) 19-23番目:未使用 24-31番目：	m
force	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence6	力、トルク	N and Nm
rateGyro	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence3	角速度	rad/s
accel	OpenHRP::RobotHardwareService::DblSequence3	加速度	m/s^2
batteries	OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::BatteryState
voltage	double	電圧値	V
current	double	電流値	A

interpolationMode

以下の値を列挙。

名前	説明
LINEAR
HOFFARBIB

STAlgorithm

以下の値を列挙。

名前	説明
TPCC
EEFM
EEFMQP
EEFMQPCOP
EEFMQPCOP2

ControllerMode

以下の値を列挙。

名前	説明
MODE_IDLE
MODE_AIR
MODE_ST
MODE_SYNC_TO_IDLE
MODE_SYNC_TO_AIR

EmergencyCheckMode

以下の値を列挙。

名前	説明
NO_CHECK
COP
CP
TILT

TwoDimensionVertex

名前	型	説明	単位
position	OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::DblArray2		m

DblArray2

double型の配列として定義。

SupportPolygonVertices

名前	型	説明	単位
position	sequence< OpenHRP::ReferenceForceUpdaterService::TwoDimensionVertex >

IKLimbParameters

名前	型	説明	単位
ik_optional_weight_vector	sequence< double >
sr_gain	double
avoid_gain	double
reference_gain	double
manipulability_limit	double

stParam

名前	型	説明	単位
k_tpcc_p	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
k_tpcc_x	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
k_brot_p	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
k_brot_tc	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
eefm_k1	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
eefm_k2	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
eefm_k3	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
eefm_zmp_delay_time_const	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
eefm_ref_zmp_aux	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
eefm_rot_damping_gain	sequence< sequence< double, 3 > >
eefm_rot_time_const	sequence< sequence< double, 3 > >
eefm_pos_damping_gain	sequence< sequence< double, 3 > >
eefm_pos_time_const_support	sequence< sequence< double, 3 > >
eefm_swing_rot_spring_gain	sequence< sequence< double, 3 > >
eefm_ee_moment_limit	sequence< sequence< double, 3 > >
eefm_pos_compensation_limit	sequence< double >
eefm_rot_compensation_limit	sequence< double >
eefm_pos_time_const_swing	double
eefm_pos_transition_time	double
eefm_pos_margin_time	double
eefm_leg_inside_margin	double
eefm_leg_outside_margin	double
eefm_leg_front_margin	double
eefm_leg_rear_margin	double
eefm_body_attitude_control_gain	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
eefm_body_attitude_control_time_const	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
eefm_cogvel_cutoff_freq	double
eefm_wrench_alpha_blending	double
eefm_pos_margin_time	double
eefm_alpha_cutoff_freq	double
eefm_gravitational_acceleration	double
eefm_ee_pos_error_p_gain	double
eefm_ee_rot_error_p_gain	double
eefm_ee_error_cutoff_freq	double
eefm_ee_rot_error_p_gain	sequence< OpenHRP::StabilizerService::SupportPolygonVertices >
eefm_use_force_difference_control	boolean
eefm_use_swing_damping	boolean
eefm_swing_damping_force_thre	double
eefm_swing_damping_moment_thre	double
eefm_swing_rot_damping_gain	OpenHRP::StabilizerService::DblArray3
eefm_swing_pos_damping_gain	OpenHRP::StabilizerService::DblArray3
eefm_ee_forcemoment_distribution_weight	sequence< sequence< double, 6 > >
st_algorithm	OpenHRP::StabilizerService::STAlgorithm
controller_mode	OpenHRP::StabilizerService::ControllerMode
transition_time	double
is_ik_enable	OpenHRP::StabilizerService::BoolSequence
is_feedback_control_enable	OpenHRP::StabilizerService::BoolSequence
is_zmp_calc_enable	OpenHRP::StabilizerService::BoolSequence
cop_check_margin	double
cp_check_margin	OpenHRP::StabilizerService::DblArray4
tilt_margin	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
ref_capture_point	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
act_capture_point	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
contact_decision_threshold	double
foot_origin_offset	sequence< sequence< double, 3 > >
emergency_check_mode	OpenHRP::StabilizerService::EmergencyCheckMode
emergency_check_mode	sequence< OpenHRP::AutoBalancerService::Footstep >
is_estop_while_walking	boolean
emergency_check_mode	sequence< OpenHRP::StabilizerService::IKLimbParameters >
use_limb_stretch_avoidance	boolean
limb_stretch_avoidance_time_const	double
limb_stretch_avoidance_vlimit	OpenHRP::StabilizerService::DblArray2
limb_length_margin	sequence< double >

BoolSequence

boolean型の配列として定義。

Command

名前	型	説明	単位
jointRefs	OpenHRP::StabilizerService::DblSequence		rad
baseTransform	OpenHRP::StabilizerService::DblSequence
zmp	OpenHRP::StabilizerService::DblSequence		m

tlParam

名前	型	説明	単位
debug_print_freq	unsigned long
alarmRatio	double

torqueControllerParam

名前	型	説明	単位
tc	double
ke	double
kd	double
ki	double
alpha	double
beta	double